Exponenta Banner
exponenta event banner

getOccupancy

Получение оценочных вероятностей занятости

свернуть все на странице

Синтаксис

pЗаполняемость = getЗаполняемость (карта)
pЗаполняемость = getЗаполняемость (карта, координаты, 'local')
pЗаполняемость = getЗаполняемость (карта, индексы, «сетка»)

Описание

пример

pOccupancy = getOccupancy(map) возвращает вероятности занятости всех ячеек сетки в map.

pOccupancy = getOccupancy(map,coordinates,'local') возвращает вероятности занятости для точек, указанных локальным coordinates.

pOccupancy = getOccupancy(map,indices,'grid') возвращает вероятности занятости для ячеек сетки, указанных ячейкой indices.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузить evidentialGridMap объект из файла данных.

load gridMapData.mat
map
map = 
  dynamicEvidentialGridMap with properties:

    NumStateVariables: 4
          MotionModel: 'constant-velocity'
           GridLength: 100
            GridWidth: 100
       GridResolution: 1
    GridOriginInLocal: [-50 -50]

Получение оценочных вероятностей занятости для всей карты, конкретных координат и конкретных индексов.

pOccupancy = getOccupancy(map)
pOccupancy = 100×100

    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0028    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
      ⋮


pOccupancy = getOccupancy(map,[10 10;20 20],'local')
pOccupancy = 2×1

    0.0024
    0.0024


pOccupancy = getOccupancy(map,[10 10; 72 8],'grid')
pOccupancy = 2×1

    0.0028
    0.0024

Входные аргументы

свернуть все

Динамическая карта доказательной сетки, указанная как dynamicEvidentialGridMap объект.

Координаты локального опорного кадра, заданного как N-by-2 вещественно-значная матрица.

Пример: [1 1;2.5 3]

Индексы ячеек сетки, заданные как N-by-2 матрица положительных целых чисел.

Пример: [1 1;2 3]

Выходные аргументы

свернуть все

Вероятность занятости ячеек или точек на карте, возвращаемых в виде матрицы N-на-М в диапазоне [0,1] или вектора N-by-1 в диапазоне [0,1].

  • Если входным значением является map только, pOccupancy возвращается в виде матрицы N-на-М, где N - число ячеек в направлении x карты, а M - число ячеек в направлении y карты.

  • Если входные данные содержат coordinates, pOccupancy возвращается в виде вектора N-by-1, где N - число координат, указанное в coordinates аргумент.

  • Если входные данные содержат indices, pOccupancy возвращается в виде вектора N-by-1, где N - число ячеек, указанное в indices аргумент.

См. также

| | | |

Представлен в R2021a

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка