В этом примере показано, как анимировать ориентацию колебательного устройства.

Груз rpy_9axis.mat. Данные в rpy_9axis.mat регистрируют данные акселерометра, гироскопа и датчика магнитометра от устройства, колеблющегося по тангажу (вокруг оси y), затем рыскание (вокруг оси z), затем крен (вокруг оси x). При записи ось X устройства указывала на юг.

ld = load('rpy_9axis.mat')

ld = struct with fields:
            Fs: 200
    sensorData: [1x1 struct]

Установите частоту дискретизации. Извлеките данные акселерометра и гироскопа. Установите коэффициент прореживания равным 2. Использовать fuse для создания косвенного фильтра слияния датчиков Калмана на основе данных.

accel = ld.sensorData.Acceleration;
gyro = ld.sensorData.AngularVelocity;    
Fs  = ld.Fs;
decim = 2;
fuse = imufilter('SampleRate',Fs,'DecimationFactor',decim);

Получение информации о позе данных предохранителя.

pose = fuse(accel,gyro);

Создайте театральный сюжет. Добавить в график кинотеатра ориентировочный плоттер с 'DisplayName' установить в значение 'Fused Data' и 'LocalAxesLength' установить в значение 2.

tp = theaterPlot('XLimit',[-2 2],'YLimit',[-2 2],'ZLimit',[-2 2]);
op = orientationPlotter(tp,'DisplayName','Fused Data',...
    'LocalAxesLength',2);

Выполните цикл с информацией о позе для анимации изменяющейся ориентации.

for i=1:numel(pose)
    plotOrientation(op, pose(i))
    drawnow
end