Exponenta Banner
exponenta event banner

predictTracksToTime

Прогнозировать состояние дорожки

свернуть все на странице

Синтаксис

predictedtracks = predictEdingToTime (obj, trackid, time)
predictedtracks = predictExingToTime (объект, категория, время)
predictedtracks = predictExingToTime (obj, type, id, time)
predictedtracks = predictExingToTime (объект, тип, категория, время)
predictedtracks = predictExingToTime (___, 'WeyCovariance', tf)

Описание

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,trackid,time) возвращает предсказанные дорожки, predictedtracks, трекера или объекта фузера, obj, в указанное время, time. Укажите идентификатор пути, trackid. Перед вызовом этой функции объекта трекер или фузер необходимо обновить хотя бы один раз. Использовать isLocked(obj) для проверки того, обновлен ли трекер или фузер.

Этот синтаксис применяется при создании obj использование trackerGNN, trackerJPDA, trackerPHD, trackerGridRFS, или trackFuser.

Примечание

Эта функция выводит только предсказанные дорожки и не обновляет состояния внутренних дорожек tracker или fuser.

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,category,time) возвращает все прогнозируемые дорожки для указанной категории, category, отслеживаемых объектов.

Этот синтаксис применяется при создании obj использование trackerGNN, trackerJPDA, trackerPHD, trackerGridRFS, или trackFuser.

пример

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,id,time) возвращает предсказанные дорожки или ветви, predictedtracks, трекера или объекта фузера, obj, в указанное время, time. Укажите тип, type, отслеживаемого объекта и идентификатора объекта, id. Перед вызовом этой функции объекта трекер или фузер необходимо обновить хотя бы один раз. Использовать isLocked(trackObj) для проверки того, обновлен ли трекер или фузер.

Этот синтаксис применяется при создании obj использование trackerTOMHT.

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,category,time) возвращает все прогнозируемые дорожки или ветви для указанной категории, category, отслеживаемых объектов.

Этот синтаксис применяется при создании obj использование trackerTOMHT.

predictedtracks = predictTracksToTime(___,'WithCovariance',tf) также позволяет указать, следует ли прогнозировать ковариацию состояния каждой дорожки, установив tf флаг для true или false. Предсказание ковариации замедляет процесс предсказания и увеличивает затраты на вычисление, но в дополнение к предсказанному состоянию обеспечивает предсказанную ковариацию состояния дорожки. Значение по умолчанию - false.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте дорожку из обнаружения и спрогнозируйте ее состояние позже.

tracker = trackerTOMHT;
detection = objectDetection(0,[0;0;0]);
tracker(detection,0);
branches = getBranches(tracker);
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,'branch',1,1)
predictedtracks = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 1
         SourceIndex: 0
          UpdateTime: 1
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'Score'
     TrackLogicState: [13.7102 13.7102]
         IsConfirmed: 0
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Входные аргументы

свернуть все

Трекер или объект фузера, указанный как trackerTOMHT, trackerJPDA объект, trackerGNN объект, trackerGridRFS объект, или trackFuser объект.

Отслеживаемый тип объекта, указанный как 'track' или 'branch'.

Идентификатор дорожки или ветви, указанный как положительное целое число.

Пример: 21

Типы данных: single | double

Идентификатор дорожки, указанный как положительное целое число.

Пример: 15

Типы данных: single | double

Время прогнозирования, указанное как скаляр. Состояния трасс прогнозируются до этого времени. Время должно быть больше времени, введенного в трекер при предыдущем обновлении дорожки. Единицы измерения в секундах.

Пример: 1.0

Типы данных: single | double

Категории отслеживания, указанные как 'all', 'confirmed', или 'tentative'. Можно предсказать все треки, только подтвержденные треки или только предварительные треки.

Типы данных: char

Выходные аргументы

свернуть все

Список путей или ветвей, возвращаемых в виде массива структур или массива objectTrack объекты. Если obj вход указан как trackerGNN, trackerJPDA, или trackFuser объект, он возвращается в виде массива objectTrack объекты в MATLAB и возвращенные в виде массива структур с именами полей, такими же, как имена свойств objectTrack в формировании кода. Если obj вход указан как trackerPHD объект возвращается в виде массива структур, в котором каждая структура содержит следующие поля:

ОбластьОписание
TrackID

Уникальное целое число, определяющее дорожку.

SouceIndex

Уникальный идентификатор трекера в среде с несколькими трекерами. SourceIndex является точно таким же с TrackerIndex.

UpdateTime

Время обновления трека.

AgeКоличество раз, когда дорожка выживала.
State

Значение вектора состояния во время обновления.

StateCovariance

Ковариационная матрица неопределенности.

Extent

Оценка пространственной протяженности отслеживаемого объекта, возвращаемая в виде матрицы d-by-d, где d - размерность объекта. Это поле возвращается, только если фильтр отслеживания указан как ggiwphd фильтр.

MeasurementRate

Ожидаемое число обнаружений отслеживаемого объекта. Это поле возвращается, только если фильтр отслеживания указан как ggiwphd фильтр.

IsConfirmed

True, если предполагается, что трасса является реальной целью.

IsCoasted

trackerPHD не поддерживает IsCoasted поле. Значение всегда равно 0.

ObjectClassID

trackerPHD не поддерживает ObjectClassID поле. Значение всегда равно 0.

StateParamaters

Параметры о опорном кадре состояния дорожки, указанные в StateParameters свойство PHD-трекера.

IsSelfReported

Укажите, сообщается ли трекер о дорожке. Это поле используется в среде слияния дорожек. Возвращается как true по умолчанию.

Типы данных: struct | object

Представлен в R2018b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка