Создать сценарий отслеживания
trackingScenario создает объект сценария отслеживания. Сценарий отслеживания моделирует 3-D арену, содержащую несколько платформ. Платформы представляют все, что требуется имитировать, например, самолеты, наземные транспортные средства или суда. На некоторых платформах установлены датчики, такие как радар, гидролокатор или инфракрасный. Другие платформы действуют как источники сигналов или отражают сигналы. Платформы могут также включать стационарные препятствия, которые могут влиять на движение других платформ. Платформы можно смоделировать как точки или кубоиды, указав 'Dimension' свойство при вызове platform. Платформы могут иметь зависящие от аспекта свойства, включая радиолокационное сечение или силу цели гидролокатора. Можно заполнить сценарий отслеживания путем вызова platform метод для каждой добавляемой платформы. Platform объекты. Можно создать траектории для любой платформы с помощью kinematicTrajectory, waypointTrajectory, или geoTrajectory Системные объекты. После создания сценария запустите моделирование, вызвав advance объектная функция.
sc = trackingScenario создает пустой сценарий отслеживания со значениями свойств по умолчанию. В этом случае можно указать траектории платформы в сценарии как декартовы состояния, используя kinematicTrajectory или waypointTrajectory объекты.
sc = trackingScenario('IsEarthCentered', создает пустой сценарий отслеживания по центру Земли со значениями свойств по умолчанию. В этом случае можно указать траектории платформы в сценарии как геодезические состояния с помощью true)geoTrajectory объект.
sc = trackingScenario(Name,Value)trackingScenario объект со свойствами, использующими один или несколько Name,Value аргументы пары. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должно отображаться внутри отдельных кавычек (''). Можно указать несколько аргументов пары имя-значение в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Все неопределенные свойства принимают значения по умолчанию.
platform | Добавить платформу в сценарий отслеживания |
advance | Предварительное моделирование сценария отслеживания на один шаг |
restart | Перезапуск моделирования сценария отслеживания |
record | Запуск сценария отслеживания и запись информации о платформе, датчике и эмиттере |
emit | Сбор данных о выбросах от эмиттеров в сценарии отслеживания |
propagate | Распространение выбросов в сценарии отслеживания |
detect | Сбор обнаружений от всех датчиков в сценарии отслеживания |
lidarDetect | Сообщать об обнаружениях облака точек от всех лидарных датчиков в trackingScenario |
platformPoses | Положения, скорости и ориентации всех платформ в сценарии отслеживания |
platformProfiles | Профили платформ в сценарии отслеживания |
coverageConfig | Конфигурация покрытия датчика и эмиттера |
clone | Создание копии сценария отслеживания |
perturb | Применение возмущений к сценарию отслеживания |
Создайте сценарий отслеживания с двумя платформами, которые следуют разным траекториям.
sc = trackingScenario('UpdateRate',100.0,'StopTime',1.2);
Создайте две платформы.
platfm1 = platform(sc); platfm2 = platform(sc);
Платформа 1 следует по круговой траектории радиусом 10 м в течение одной секунды. Это достигается путем размещения ППМ круглой формы, гарантируя, что первый и последний ППМ одинаковы.
wpts1 = [0 10 0; 10 0 0; 0 -10 0; -10 0 0; 0 10 0]; time1 = [0; 0.25; .5; .75; 1.0]; platfm1.Trajectory = waypointTrajectory(wpts1, time1);
Платформа 2 следует по прямому пути в течение одной секунды.
wpts2 = [-8 -8 0; 10 10 0]; time2 = [0; 1.0]; platfm2.Trajectory = waypointTrajectory(wpts2,time2);
Проверьте количество платформ в сценарии.
disp(sc.Platforms)
{1×1 fusion.scenario.Platform} {1×1 fusion.scenario.Platform}
Выполните моделирование и постройте график текущего положения каждой платформы. Анимированная линия используется для построения графика положения каждой платформы.
figure grid axis equal axis([-12 12 -12 12]) line1 = animatedline('DisplayName','Trajectory 1','Color','b','Marker','.'); line2 = animatedline('DisplayName','Trajectory 2','Color','r','Marker','.'); title('Trajectories') p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); while advance(sc) p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); pause(0.1) end
Постройте график ППМ для обеих платформ.
hold on plot(wpts1(:,1),wpts1(:,2),' ob') text(wpts1(:,1),wpts1(:,2),"t = " + string(time1),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') plot(wpts2(:,1),wpts2(:,2),' or') text(wpts2(:,1),wpts2(:,2),"t = " + string(time2),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') hold off
Создание сценария отслеживания с указанной частотой обновления.
scene = trackingScenario('IsEarthCentered',true,'UpdateRate',0.01);
Добавьте самолет в сценарий. Траектория самолета меняется по широте и высоте.
plane = platform(scene,'Trajectory',geoTrajectory([-12.338,-71.349,10600;42.390,-71.349,0],[0 36000]));Продвиньте сценарий слежения и запишите геодезические и декартовы положения цели плоскости.
positions = []; while advance(scene) poseLLA = pose(plane,'CoordinateSystem','Geodetic'); poseCart = pose(plane,'CoordinateSystem','Cartesian'); positions = [positions;poseCart.Position];%#ok<AGROW> Allow the buffer to grow. end
Визуализация траектории в кадре ECEF.
figure() km = 1000; % Plot the trajectory. plot3(positions(1,1)/km,positions(1,2)/km,positions(1,3)/km, 'b*'); hold on; plot3(positions(end,1)/km,positions(end,2)/km,positions(end,3)/km, 'bo'); plot3(positions(:,1)/km,positions(:,2)/km,positions(:,3)/km,'b'); % Plot the Earth radial lines. plot3([0 positions(1,1)]/km,[0 positions(1,2)]/km,[0 positions(1,3)]/km,'k:'); plot3([0 positions(end,1)]/km,[0 positions(end,2)]/km,[0 positions(end,3)]/km,'k:'); xlabel('x (km)'); ylabel('y (km)'); zlabel('z (km)'); legend('Start position','End position','Trajectory')
