отчет

Запуск сценария отслеживания и запись информации о платформе, датчике и эмиттере

Синтаксис

rec = запись (sc)

rec = запись (sc, формат)

rec = запись (___, имя, значение)

Описание

rec = record(sc) возвращает запись, rec, эволюции моделирования сценария слежения, sc. Функция начинается с начала моделирования и сохраняет запись до конца моделирования. Моделирование сценария заканчивается, когда сценарий StopTime достигнута или любая платформа в сценарии завершила свою траекторию, указанную Trajectory собственность.

rec = record(sc,format) также определяет формат, format, возвращенной ориентации платформы.

пример

rec = record(___,Name,Value) указывает дополнительные количества записи с использованием пар «имя-значение». Заключить каждый Name в кавычках.

Примечание

record функция записывает только обнаружения, сгенерированные датчиками, содержащимися в сценарии, и не записывает дорожки, сгенерированные из fusionRadarSensor объект, содержащийся в сценарии. fusionRadarSensor генерирует обнаружения при установке его TargetReportFormat свойство для 'Detetions' или 'Clustered Detections' и генерирует дорожки при установке ее TargetReportFormat свойство для 'Tracks'.

Входные аргументы

развернуть все

`sc` - Сценарий отслеживания
`trackingScenario` объект

Сценарий отслеживания, указанный как trackingScenario объект.

`format` - Формат ориентации позы
`'quaternion'` (по умолчанию) | `'rotmat'`

Формат ориентации позы, указанный как 'quaternion' или 'rotmat'. Если указано как 'quaternion', Orientation поле структуры позы платформы представляет собой кватернион. Если указано как 'rotmat', Orientation поле является матрицей ротации.

Пример: 'rotmat'

Типы данных: char

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

`'IncludeEmitters'` - Включение регистрации информации о выбросах
`false` (по умолчанию) | `true`

Включить запись информации о выбросах, указанной как true или false. Если указано как true, rec выходные данные содержат Emissions, EmitterConfigurations, EmitterPlatformIDs, и CoverageConfig поля.

`'IncludeSensors'` - Включить запись информации о датчике
`false` (по умолчанию) | `true`

Включить запись информации датчика, указанного как true или false. Если указано как true, rec выходные данные содержат Detections, SensorConfiguration, SensorPlatformIDs, и CoverageConfig поля.

`'InitialSeed'` - Начальное случайное начальное число для записи
текущее случайное начальное число (по умолчанию) | положительное целое число

Начальное случайное начальное число для записи, указанное как положительное целое число. Если указано положительное целое число, функция присваивает это число генератору случайных чисел «Twister» перед записью и сбрасывает генератор случайных чисел в конце записи.

`'HasOcclusion'` - Включение окклюзии при передаче сигнала
`true` (по умолчанию) | `false`

Включение окклюзии при передаче сигнала, указанное как true или false. Если указано как trueфункция учитывает эффект окклюзии при распространении радиолокационного излучения.

`'RecordingFormat'` - Формат записи
`'Struct'` (по умолчанию) | `'Recording'`

Формат записи, указанный как 'Struct' или 'Recording'. Если указано как 'Struct', rec output представляет собой массив структур. Если указано как 'Recording', rec выходные данные представляют собой trackingScenarioRecording объект.

`'CoordinateSystem'` - Система координат для сообщения о зарегистрированных позах
`'Cartesian'` (по умолчанию) | `'Geodetic'`

Система координат для отчета о зафиксированных позициях, заданная как:

'Cartesian' - Отчет о зафиксированных позах с использованием декартовых координат в кадре координат Земля-Центр-Земля-Фиксированный.
'Geodetic' - Сообщать о зафиксированных позициях по геодезическим координатам (широта, долгота и высота). Сообщите о зафиксированной ориентации, скорости и ускорении в локальной системе координат каждой платформы (по умолчанию - North-East-Down), соответствующей текущему ППМ.

Этот аргумент можно использовать только в том случае, если IsEarthCentered свойство сценария отслеживания,sc, имеет значение true.

Выходные аргументы

развернуть все

`rec` - Записи состояний платформы при моделировании
M-by-1 массив структур | `trackingScenarioRecording` объект

Записи состояний платформы во время моделирования, возвращаемые как M-by-1 массив структур, если RecordingFormat указывается как 'struct' (по умолчанию) или trackingScenarioRecording объект, если RecordingFormat указывается как 'Recording'. M - количество временных шагов в моделировании.

Каждая запись содержит временной шаг моделирования и записанную в это время информацию. Структура записи имеет по крайней мере два поля: SimulationTime и Poses. Он также может иметь другие необязательные поля в зависимости от ввода.

SimulationTime содержит время моделирования записи. Poses - N-by-1 массив структур, где N - количество платформ. Каждый Poses структура содержит следующие поля:

Область	Описание
`PlatformID`	Уникальный идентификатор платформы, указанный как положительное целое число. Это обязательное поле без значения по умолчанию.
`ClassID`	Определяемое пользователем целое число, используемое для классификации типа целевого объекта, указанного как неотрицательное целое число. Ноль зарезервирован для неклассифицированных типов платформ и является значением по умолчанию.
`Position`	Положение цели в координатах сценария, определяемое как действительный вектор строки 1 на 3. Если `coordinateSystem` аргумент указан как `'Cartesian'`, `Position` - 3-элементные декартовы координаты положения в метрах. Если `coordinateSystem` аргумент указан как `'Geodetic'`, `Position` - 3-элементные геодезические координаты: широта в градусах, долгота в градусах и высота в метрах.
`Velocity`	Скорость платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор строки 1 на 3. единицы измерения - метры в секунду. Значение по умолчанию: `[0 0 0]`.
`Acceleration`	Ускорение платформы в координатах сценария, задаваемое как вектор ряда 1 на 3 в метрах в секунду в квадрате. Значение по умолчанию: `[0 0 0]`.
`Orientation`	Ориентация платформы по отношению к навигационному кадру локального сценария, заданному как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Ориентация определяет поворот рамки от локальной навигационной системы координат к текущей системе координат тела платформы. Единицы измерения безразмерны. Значение по умолчанию: `quaternion(1,0,0,0)`.
`AngularVelocity`	Угловая скорость платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор 1 на 3. Величина вектора определяет угловую скорость. Направление определяет ось вращения по часовой стрелке. единицы - градусы в секунду. Значение по умолчанию: `[0 0 0]`.

Необязательные поля в rec выходные данные:

Область	Описание
`Emissions`	массив ячеек выбросов (например, `radarEmission` и `sonarEmission`) в сценарии
`EmitterConfigurations`	структурный массив конфигураций эмиттеров для каждого эмиттера
`EmitterPlatformIDs`	числовой массив идентификаторов платформ для каждого эмиттера
`Detections`	массив ячеек `objectDetection` объекты, генерируемые датчиками в сценарии
`SensorConfigurations`	структурный массив конфигураций датчиков для каждого датчика
`SensorPlatformIDs`	числовой массив идентификаторов платформ для каждого датчика
`CoverageConfig`	структурный массив конфигураций покрытия для каждого датчика или эмиттера

Каждая структура конфигурации эмиттера содержит следующие поля:

Область	Описание
`EmitterIndex`	Уникальный индекс эмиттера, возвращаемый как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время выброса, возвращенное как `0` или `1`. `IsValidTime` является `0` когда обновления эмиттера запрашиваются в моменты времени между интервалами обновления, указанными `UpdateInterval` собственность.
`IsScanDone`	Завершил ли эмиттер сканирование, возвращается как `true` или `false`.
`FieldOfView`	Поле зрения излучателя, возвращаемое как двухэлементный вектор [азимут; отметка] в градусах.
`MeasurementParameters`	Параметры измерения эмиттера, возвращаемые в виде массива структур, содержащих преобразования координатного кадра, необходимые для преобразования положений и скоростей в кадре верхнего уровня в текущий кадр эмиттера.

Каждая структура конфигурации датчика содержит следующие поля:

Область	Описание
`SensorIndex`	Уникальный индекс датчика, возвращаемый как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время обнаружения, возвращено как `true` или `false`. `IsValidTime` является `false` при запросе обновлений обнаружения между интервалами обновления, заданными частотой обновления.
`IsScanDone`	`IsScanDone` является `true` после завершения сканирования датчика.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика, возвращаемое как вектор 2 на 1 положительных вещественных значений, [`azfov`;`elfov`]. `azfov` и `elfov` представляют поле обзора по азимуту и отметке соответственно.
`MeasurementParameters`	Параметры измерения датчика, возвращаемые в виде массива структур, содержащих преобразования координатного кадра, необходимые для преобразования положений и скоростей в кадре верхнего уровня в текущий кадр датчика.

Каждая структура конфигурации покрытия содержит следующие поля:

Поля конфигураций

Область	Описание
`Index`	Уникальное целое число для различения датчиков или излучателей.
`LookAngle`	Текущие углы визирования датчика или излучателя, указанные как: Скаляр в градусах, если сканирование выполняется только в направлении азимута. Двухэлементный вектор [`azimuth`; `elevation`] в градусах при сканировании как по азимуту, так и по отметке.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика или эмиттера, указанное как двухэлементный вектор [`azimuth`; `elevation`] в градусах.
`ScanLimits`	Минимальный и максимальный углы, которые датчик или излучатель может сканировать со своего `Orientation`. Если датчик или эмиттер могут сканировать только в азимутальном направлении, укажите пределы как вектор строки 1 на 2 [`minAz`, `maxAz`] в градусах. Если датчик или эмиттер также могут сканировать в направлении возвышения, укажите пределы в виде матрицы 2 на 2 [`minAz`, `maxAz`; `minEl`, `maxEl`] в градусах.
`Range`	Диапазон луча и зона покрытия датчика или излучателя в метрах.
`Position`	Исходное положение датчика или эмиттера, указанное как трехэлементный вектор [`X`, `Y`, `Z`] на топорах театрального сюжета.
`Orientation`	Преобразование поворота из сценария или глобального кадра в монтажную раму датчика или эмиттера, заданную как матрица вращения, кватернион или три угла Эйлера в последовательности ZYX.

Примеры

развернуть все

Запись сценария отслеживания

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте новый сценарий и добавьте платформу.

scene = trackingScenario;
plat = platform(scene);

Укажите траекторию платформы. Расстояние траектории - 25 метров. Траекторная скорость составляет 20 м/с в направлении х.

plat.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints',[0 0 0; 25 0 0], ...
    'TimeOfArrival', [0 25/20]);

Выполните моделирование и запишите результаты.

r = record(scene)

r=13×1 struct array with fields:
    SimulationTime
    Poses

Отображение записи в исходное время.

r(1)

ans = struct with fields:
    SimulationTime: 0
             Poses: [1x1 struct]

r(1).Poses

ans = struct with fields:
         PlatformID: 1
            ClassID: 0
           Position: [0 0 0]
           Velocity: [20 0 0]
       Acceleration: [0 0 0]
        Orientation: [1x1 quaternion]
    AngularVelocity: [0 0 0]

Показать запись в последний раз.

r(end)

ans = struct with fields:
    SimulationTime: 1.2000
             Poses: [1x1 struct]

r(end).Poses

ans = struct with fields:
         PlatformID: 1
            ClassID: 0
           Position: [24 0 0]
           Velocity: [20 0 0]
       Acceleration: [0 0 0]
        Orientation: [1x1 quaternion]
    AngularVelocity: [0 0 0]

Сценарий отслеживания загрузки и записи

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузить сценарий слежения за воздушным движением.

load ATCScenario scenario

Выполните моделирование и запишите результаты.

r = record(scenario, 'quaternion', 'IncludeEmitters', true,...
    'IncludeSensors', true, 'InitialSeed', 2019)

r=3215×1 struct array with fields:
    SimulationTime
    Poses
    Emissions
    EmitterConfigurations
    EmitterPlatformIDs
    Detections
    PointClouds
    PointCloudClusters
    SensorConfigurations
    SensorPlatformIDs
    CoverageConfig

Отображение записи в исходное время.

r(1)

ans = struct with fields:
           SimulationTime: 0
                    Poses: [4x1 struct]
                Emissions: {0x1 cell}
    EmitterConfigurations: [0x1 struct]
       EmitterPlatformIDs: [0x1 double]
               Detections: {0x1 cell}
              PointClouds: {0x1 cell}
       PointCloudClusters: {0x1 cell}
     SensorConfigurations: [1x1 struct]
        SensorPlatformIDs: 1
           CoverageConfig: [1x1 struct]

Показать запись в последний раз.

r(end)

ans = struct with fields:
           SimulationTime: 59.9947
                    Poses: [4x1 struct]
                Emissions: {0x1 cell}
    EmitterConfigurations: [0x1 struct]
       EmitterPlatformIDs: [0x1 double]
               Detections: {0x1 cell}
              PointClouds: {0x1 cell}
       PointCloudClusters: {0x1 cell}
     SensorConfigurations: [1x1 struct]
        SensorPlatformIDs: 1
           CoverageConfig: [1x1 struct]

См. также

trackingScenario | trackingScenarioRecording

Представлен в R2018b

Документация

отчет

Синтаксис

Описание

Входные аргументы

`sc` - Сценарий отслеживания
`trackingScenario` объект

`format` - Формат ориентации позы
`'quaternion'` (по умолчанию) | `'rotmat'`

Аргументы пары «имя-значение»

`'IncludeEmitters'` - Включение регистрации информации о выбросах
`false` (по умолчанию) | `true`

`'IncludeSensors'` - Включить запись информации о датчике
`false` (по умолчанию) | `true`

`'InitialSeed'` - Начальное случайное начальное число для записи
текущее случайное начальное число (по умолчанию) | положительное целое число

`'HasOcclusion'` - Включение окклюзии при передаче сигнала
`true` (по умолчанию) | `false`

`'RecordingFormat'` - Формат записи
`'Struct'` (по умолчанию) | `'Recording'`

`'CoordinateSystem'` - Система координат для сообщения о зарегистрированных позах
`'Cartesian'` (по умолчанию) | `'Geodetic'`

Выходные аргументы

`rec` - Записи состояний платформы при моделировании
M-by-1 массив структур | `trackingScenarioRecording` объект

Примеры

Запись сценария отслеживания

Сценарий отслеживания загрузки и записи

См. также

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка

Документация

отчет

Синтаксис

Описание

Входные аргументы

sc - Сценарий отслеживания trackingScenario объект

format - Формат ориентации позы 'quaternion' (по умолчанию) | 'rotmat'

Аргументы пары «имя-значение»

'IncludeEmitters' - Включение регистрации информации о выбросах false (по умолчанию) | true

'IncludeSensors' - Включить запись информации о датчике false (по умолчанию) | true

'InitialSeed' - Начальное случайное начальное число для записи текущее случайное начальное число (по умолчанию) | положительное целое число

'HasOcclusion' - Включение окклюзии при передаче сигнала true (по умолчанию) | false

'RecordingFormat' - Формат записи 'Struct' (по умолчанию) | 'Recording'

'CoordinateSystem' - Система координат для сообщения о зарегистрированных позах 'Cartesian' (по умолчанию) | 'Geodetic'

Выходные аргументы

rec - Записи состояний платформы при моделировании M-by-1 массив структур | trackingScenarioRecording объект

Примеры

Запись сценария отслеживания

Сценарий отслеживания загрузки и записи

См. также

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка

`sc` - Сценарий отслеживания
`trackingScenario` объект

`format` - Формат ориентации позы
`'quaternion'` (по умолчанию) | `'rotmat'`

`'IncludeEmitters'` - Включение регистрации информации о выбросах
`false` (по умолчанию) | `true`

`'IncludeSensors'` - Включить запись информации о датчике
`false` (по умолчанию) | `true`

`'InitialSeed'` - Начальное случайное начальное число для записи
текущее случайное начальное число (по умолчанию) | положительное целое число

`'HasOcclusion'` - Включение окклюзии при передаче сигнала
`true` (по умолчанию) | `false`

`'RecordingFormat'` - Формат записи
`'Struct'` (по умолчанию) | `'Recording'`

`'CoordinateSystem'` - Система координат для сообщения о зарегистрированных позах
`'Cartesian'` (по умолчанию) | `'Geodetic'`

`rec` - Записи состояний платформы при моделировании
M-by-1 массив структур | `trackingScenarioRecording` объект