Уникальный идентификатор датчика, указанный как положительное целое число. Это свойство различает обнаруженные сигналы, поступающие от различных датчиков в системе с несколькими датчиками. При создании trackingSensorConfiguration , необходимо указать SensorIndex в качестве первого входного аргумента в синтаксисе создания.

Пример: 2

Типы данных: double

Укажите состояние сообщения об обнаружении датчика, указанное как false или true. Установить для этого свойства значение true когда датчик должен сообщать трекеру об обнаружениях в пределах своих пределов. Если предполагалось, что дорожка или цель будут обнаружены датчиком, но датчик не сообщит об обнаружениях, то эта информация используется для подсчета вероятности существования дорожки, когда isValidTime свойство имеет значение true.

Типы данных: logical

Функция инициализации фильтра, заданная как дескриптор функции или как символьный вектор, содержащий имя допустимой функции инициализации фильтра. Функция инициализирует PHD-фильтр, используемый trackerPHD. Функция должна поддерживать следующие синтаксисы:

filter = filterInitializationFcn()
filter = filterInitializationFcn(detections)

Типы данных: function_handle | char

Функция преобразования датчика, заданная как дескриптор функции или как символьный вектор, содержащий имя допустимой функции преобразования датчика. Функция преобразует состояние дорожки в состояние обнаружения датчика. Например, функция преобразует состояние дорожки в декартовом кадре сценария в сферический кадр датчика. Можно создать собственную функцию преобразования датчика, но она должна поддерживать следующий синтаксис:

detStates = SensorTransformFcn(trackStates,params)

В зависимости от типа фильтра и целевого типа, выходные данные, detStates, нужно вернуться по-другому.

Обратите внимание, что по умолчанию SensorTransformFcn - функция преобразования датчика фильтра, возвращенная FilterInitilizationFcn. Например, initicvggiwphd функция возвращает значение по умолчанию cvmeas, тогда как initictggiwphd и initicaggiwphd функция возвращает ctmeas и cameasсоответственно.

Типы данных: function_handle | char

Параметры функции преобразования датчика, возвращаемые в виде структуры или массива структур. Если требуется преобразовать состояние только один раз, укажите его как структуру. Если требуется преобразовать состояние n раз, укажите его как массив структур n-by-1. Например, для преобразования состояния из кадра сценария в кадр датчика обычно необходимо сначала преобразовать состояние из прямоугольного кадра сценария в прямоугольный кадр платформы, а затем преобразовать состояние из прямоугольного кадра платформы в сферический кадр датчика. Поля структуры:

При этом кадр сценария является родительским кадром кадра платформы, а кадр платформы является родительским кадром кадра датчика.

Значения по умолчанию для SensorTransformParameters представляют собой массив структур 2 на 1, как:

В этой таблице Struct 2 учитывает преобразование из прямоугольной рамы сценария в прямоугольную раму платформы, а Struct 1 - преобразование из прямоугольной рамы платформы в сферическую раму датчика, учитывая isParentToChild свойство имеет значение false.

Типы данных: struct

Пределы обнаружения датчика, определенные как матрица N-by-2, где N - выходная размерность функции преобразования датчика. Матрица должна описывать нижний и верхний пределы обнаружения датчика в том же порядке, что и выходные сигналы функции преобразования датчика.

Если вы используете cvmeas, cameas, или ctmeas в качестве функции преобразования сенсора необходимо указать пределы сенсора в порядке:

Описание этих пределов и их значения по умолчанию приведены в следующей таблице. Обратите внимание, что значения по умолчанию для SensorLimits представляют собой матрицу 3 на 2, включающую шесть первых элементов в таблице. Кроме того, при использовании этих трех функций можно указать матрицу других размеров (1 на 2, 2 на 2 или 3 на 4), но необходимо указать эти пределы в последовательности, показанной в матрице SensorLimits.

Типы данных: double

Разрешение датчика, заданного как N-элементный положительно-значный вектор, где N - количество параметров, указанных в SensorLimits собственность. Если требуется назначить только одну ячейку разрешения для параметра, просто укажите ее разрешение как разницу между максимальным пределом и минимальным пределом параметра.

Типы данных: double

Максимальное количество обнаружений, о которых датчик может сообщать на объект, указанное как положительное целое число.

Пример: 3

Типы данных: double

Ожидаемое количество ложных аварийных сигналов на единицу объема от датчика, указанное как положительный скаляр.

Пример: 2e-3

Типы данных: double

Вероятность обнаружения цели, оцениваемой вне пределов датчика, заданная как положительный скаляр. Это свойство позволяет trackerPHD Задача состоит в том, чтобы учесть, что расчетная цель, которая находится вне пределов датчика, может быть обнаружена.

Пример: 0.03

Типы данных: double