Exponenta Banner
exponenta event banner

initctrectgmphd

Создание прямоугольной цели с постоянной скоростью поворота gmphd фильтр

свернуть все на странице

Синтаксис

phd = initctrectgmphd
phd = initctrectgmphd (обнаружения)

Описание

phd = initctrectgmphd инициализирует прямоугольную цель с постоянной скоростью поворота gmphd фильтр с нулевыми компонентами в фильтре.

пример

phd = initctrectgmphd(detections) инициализирует прямоугольную цель с постоянной скоростью поворота gmphd фильтр на основе информации, предоставленной в обнаружениях объектов, detections. Функция инициализирует прямоугольное состояние с постоянной скоростью поворота с тем же соглашением, что и ctrect и ctrectmeas, [x; y; s; θ; ω; L; W]. Значения этих переменных см. в разделе Алгоритмы.

.

Примечание

Эта функция инициализации несовместима с trackerGNN, trackerJPDA, и trackerTOMHT Системные объекты.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузка обнаружений, генерируемых прямоугольным целевым объектом и соответствующей истинностью.

load ('rectangularTargetDetections','detections','truthState');

Инициализируйте фильтр с помощью обнаружений.

phd = initctrectgmphd(detections);

Отображение расчетного состояния и истинного состояния.

estState = phd.States
estState = 7×1

   -0.0688
   49.2233
         0
         0
         0
    3.3942
    0.9871


truthState
truthState = 7×1

         0
   50.0000
         0
   30.0000
         0
    4.7000
    1.8000

Входные аргументы

свернуть все

Обнаружения объектов, указанные как массив ячеек objectDetection объекты. Можно создавать detections непосредственно, или вы можете получить detections с выходов объектов датчиков, таких как radarSensor, monostaticRadarSensor, irSensor, и sonarSensor.

Пример: detection = objectDetection(0,[1;4.5;3],'MeasurementNoise',[1.0 0 0; 0 2.0 0; 0 0 1.5])

Выходные аргументы

свернуть все

Гауссова смесь PHD фильтр, возвращенный как gmphd объект.

Алгоритмы

свернуть все

Процесс инициализации

  • Вы можете использовать initctrectgmphd в качестве FilterInitializationFcn имущество trackingSensorConfiguration.

  • При вводе обнаружений функция добавляет к плотности один компонент, который отражает среднее значение обнаружений. При вызове функции без входных данных инициализируется фильтр без компонентов плотности.

  • Функция использует разброс измерений для задания длины и ширины прямоугольника.

  • Функция конфигурирует технологический шум фильтра, предполагая стандартное отклонение единичного ускорения и единичного ускорения рыскания.

  • Функция задает максимум 500 компонентов в фильтре.

  • Функция конфигурирует ковариацию состояния с помощью единичной ковариации в наблюдаемых измерениях.

Прямоугольное целевое состояние

Прямоугольное целевое состояние содержит [x; y; s; ü; ω; L; W]:

ПеременнаяЗначение Единица
x

Положение центра прямоугольника в направлении x

m
y

Положение центра прямоугольника в направлении y

m
s

Скорость в направлении курса

м/с
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно направления x

степень
ω

Скорость поворота

степень/с
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| | | | | | | | |

Представлен в R2019b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка