Exponenta Banner
exponenta event banner

cloffset

Вычислять коэффициент усиления постоянного тока с замкнутым контуром от выходных возмущений к измеренным выходам, предполагая, что ограничения неактивны в установившемся состоянии

свернуть все на странице

Синтаксис

dcgain = cloffset (MPCobj)

Описание

Эта функция используется для вычисления выходной чувствительности замкнутого контура в установившемся состоянии. Нулевое значение означает, что измеренный выходной сигнал установки может отслеживать требуемую контрольную уставку выходного сигнала.

пример

dcgain = cloffset(MPCobj) возвращает матрицу коэффициента усиления постоянного тока dcgain. mpcobj - объект MPC, определяющий контроллер, для которого вычисляется коэффициент усиления по замкнутому контуру.

Вычисление влияния выходных возмущений

На основе принципа наложения эффектов коэффициент усиления вычисляется путем обнуления опорных элементов, измеренных возмущений и неизмеренных входных возмущений.

Примеры

свернуть все

Создайте установку, соответствующий объект MPC, и рассчитайте статическое усиление замкнутого контура (это также называется выходной чувствительностью контура в установившемся состоянии).

mpcverbosity off;          % turn off mpc messaging
plant=tf(1,[1 1],0.2);     % create plant (0.2 seconds sampling time)
mpcobj=mpc(plant,0.2);     % create mpc object (0.2 second sampling time)

cloffset(mpcobj)           % calculate steady state output sensitivity of closed loop

ans =

     0

A zero gain (which is typically the result of the controller having 
% integrators as input or output disturbance models) means that the 
% measured plant output will track the desired output reference setpoint.

zpk(mpcobj)               % convert unconstrained MPC to zero/pole/gain form

ans =
 
  From input "MO1" to output "MV1":
       0.45205 z^2 (z-1.5)
  -----------------------------
  (z-1) (z-0.02575) (z+0.02485)
 
Sample time: 0.2 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.

Преобразование неограниченного контроллера в zpk форма показывает, что полюс в z=1, (в результате того, что модель шума по умолчанию является интегратором), приводит к тому, что статический коэффициент усиления контроллера приближается к бесконечности, в свою очередь вызывая нулевую чувствительность выходного сигнала замкнутого контура в установившемся состоянии (z=1). Это позволяет контроллеру успешно отслеживать выходной опорный сигнал.

Входные аргументы

свернуть все

Контроллер прогнозирования модели, указанный как объект контроллера MPC. Для создания контроллера MPC используйте mpc.

Выходные аргументы

свернуть все

Устойчивая выходная чувствительность замкнутого контура dcgain - матрица nym-by-nym, где nym - количество измеренных выходов установки.dcgain(i,j) представляет собой коэффициент усиления от аддитивного (постоянного) возмущения на выходе j на измеренный выход i. Если строка i содержит все нули, на выходе не будет установившегося смещения iи что контроллер может достичь идеального отслеживания i-й компонент выходной опорной уставки (при условии, что ограничения неактивны в установившемся состоянии).

См. также

|

Темы

Представлен до R2006a

Документация по панели инструментов управления для прогнозирования модели

Поддержка