Показать значения матрицы занятости
show( отображает двоичную сетку заполняемости map)map в текущих осях с метками осей, представляющими координаты мира.
show( отображает двоичную сетку заполняемости map, "local")map в текущих осях с метками осей, представляющими локальные координаты вместо мировых координат.
show( отображает двоичную сетку заполняемости map, "grid")map в текущих осях с метками осей, представляющими координаты сетки.
show(___, указывает дополнительные параметры, указанные одним или несколькими аргументами пары «имя-значение».Name,Value)
mapImage = show(___)show.
В этом примере показано, как переместить локальную эгоцентрическую карту и синхронизировать ее с более крупной картой мира. Этот процесс имитирует движение транспортного средства в окружающей среде и получение обновлений о препятствиях в новых областях.
Загрузить примерные карты. Создайте двоичную карту занятости из complexMap.
load exampleMaps.mat
map = binaryOccupancyMap(complexMap);
show(map)
Создайте локальную карту меньшего размера.
mapLocal = binaryOccupancyMap(complexMap(end-20:end,1:20)); show(mapLocal)
Следуйте по пути, запланированному на карте мира, и обновите локальную карту при перемещении локального кадра.
Укажите местоположения путей и выполните печать на карте.
path = [5 2
8 2
8 8
30 8];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off
Создайте контур для перемещения между точками по разрешению карты. Разделите разницу между точками на разрешение карты, чтобы увидеть, сколько инкрементных перемещений вы можете сделать.
for i = 1:length(path)-1 moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution; for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution; move(mapLocal,moveValue, ... "MoveType","relative","SyncWith",map) show(mapLocal) drawnow limitrate pause(0.2) end end
