Вставить луч от наблюдения лазерного сканирования
insertRay( вставляет один или несколько наблюдений датчика сканирования лидара в сетку занятости, map,pose,scan,maxrange)map, с использованием входных данных lidarScan объект, scan, чтобы получить конечные точки луча. Конечные точки луча считаются свободным пространством, если диапазоны входного сканирования ниже maxrange. Клетки, наблюдаемые как занятые, обновляют наблюдением 0,7. Все остальные точки вдоль луча рассматриваются как свободные от препятствий и обновляются с наблюдением 0,4. Конечные точки выше maxrange не обновляются. NaN значения игнорируются. Это поведение коррелирует с моделью обратного датчика.
insertRay(___, вставляет лучи с обновленными вероятностями, заданными в двухэлементном векторе, invModel)invModel, что соответствует свободным от препятствий и занятым наблюдениям. Для ввода лучей используйте любой из предыдущих синтаксисов.
Создайте пустую сетку занятости.
map = occupancyMap(10,10,20);
Входная поза транспортного средства, диапазоны, углы и максимальный диапазон лазерного сканирования.
pose = [5,5,0]; ranges = 3*ones(100,1); angles = linspace(-pi/2,pi/2,100); maxrange = 20;
Создать lidarScan с указанными диапазонами и углами.
scan = lidarScan(ranges,angles);
Вставьте данные лазерного сканирования в карту занятости.
insertRay(map,pose,scan,maxrange);
Отображение карты для просмотра результатов вставки лазерного сканирования.
show(map)
Проверьте наличие места непосредственно перед транспортным средством.
getOccupancy(map,[8 5])
ans = 0.7000
Добавьте второе чтение и просмотрите обновление значений занятости. Дополнительное считывание повышает доверие к показаниям. Свободные и занятые ценности становятся более отчетливыми.
insertRay(map,pose,scan,maxrange); show(map)
getOccupancy(map,[8 5])
ans = 0.8448
Инверсная модель датчика определяет, как значения устанавливаются вдоль луча от считывания датчика диапазона до препятствий на карте. Можно настроить эту модель, указав различные вероятности для свободного и занятого расположения в invModel аргумент. NaN значения диапазона игнорируются. Значения диапазона больше maxrange не обновляются.
Расположения сетки, содержащие показания диапазона, обновляются с учетом занятой вероятности. Местоположения перед чтением обновляются со свободной вероятностью. Все расположения после чтения не обновляются.