Синхронизировать карту с перекрывающейся картой
mat = syncWith(map,sourcemap)map с данными из другого occupancyMap объект, sourcemap. Расположения в map которые также находятся в sourcemap обновляются. Все остальные ячейки в map сохраняют свои текущие значения.
В этом примере показано, как переместить локальную эгоцентрическую карту и синхронизировать ее с более крупной картой мира. Этот процесс имитирует движение транспортного средства в окружающей среде и получение обновлений о препятствиях в новых областях.
Загрузить примерные карты. Создание карты занятости из ternaryMap.
load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(ternaryMap);
show(map)
Создайте локальную карту меньшего размера.
mapLocal = occupancyMap(ternaryMap(end-200:end,1:200)); show(mapLocal)
Следуйте по пути, запланированному на карте мира, и обновите локальную карту при перемещении локального кадра.
Укажите местоположения путей и выполните печать на карте.
path = [100 100
100 250
200 250
300 250];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off
Создайте контур для перемещения между точками по разрешению карты. Разделите разницу между точками на разрешение карты, чтобы увидеть, сколько инкрементных перемещений вы можете сделать.
for i = 1:length(path)-1 moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution; for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution; move(mapLocal,moveValue, ... "MoveType","relative","SyncWith",map) show(mapLocal) drawnow limitrate end end
