Создание модели движения одометрии
odometryMotionModel создает объект модели движения одометрии для транспортных средств с дифференциальным приводом. Этот объект содержит определенные параметры модели движения. Этот объект можно использовать для задания параметров модели движения в monteCarloLocalization объект.
Эта модель движения предполагает, что транспортное средство совершает чисто вращательное и поступательное движение для перемещения из одного положения в другое. Модель распространяет точки для движения вперед или назад на основе этих образцов движения. Элементы Noise ссылаются на дисперсию в движении. Чтобы увидеть эффект изменения параметров шума, используйте showNoiseDistribution.
omm = odometryMotionModel
showNoiseDistribution | Отображение эффектов параметров шума |
В этом примере показано, как использовать odometryMotionModel класс для прогнозирования позы транспортного средства. Один odometryMotionModel объект содержит параметры модели движения для транспортного средства с дифференциальным приводом. Используйте объект для прогнозирования позы транспортного средства на основе его текущей и предыдущей позы и параметров модели движения.
Создание объекта модели движения одометрии.
motionModel = odometryMotionModel;
Определите предыдущие позы и текущее показания одометрии. Каждый прогноз позы соответствует строке в previousPoses вектор.
previousPoses = rand(10,3); currentOdom = [0.1 0.1 0.1];
Первый вызов объекта инициализирует значения и возвращает предыдущее представление как текущее.
currentPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);
Последующие вызовы объекта с обновленными позициями одометрии возвращают предсказанные позы на основе модели движения.
currentOdom = currentOdom + [0.1 0.1 0.05]; predPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);
В этом примере показано, как визуализировать влияние различных параметров шума на odometryMotionModel класс. Один odometryMotionModel объект содержит параметры шума модели движения для транспортного средства с дифференциальным приводом. Использовать showNoiseDistribution визуализировать, как изменение этих значений влияет на распределение предсказанных поз.
Создайте объект модели движения.
motionModel = odometryMotionModel;
Показать распределение частиц с существующими шумовыми параметрами. Каждая частица является гипотезой для предсказанной позы.
showNoiseDistribution(motionModel);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_01.png)
Показать распределение с указанным изменением позы одометрии и количеством образцов. Изменение одометрии используется в качестве конечной позы с гипотезами, распределенными вокруг на основе Noise параметры.
showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_02.png)
Изменить Noise параметры и визуализация эффектов. Используйте одно и то же изменение позы одометрии и количество образцов.
motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1]; showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 1 0.2 1] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_03.png)
При внесении изменений в модель движения после ее использования с помощью monteCarloLocalization объект, вызов release на этом объекте заранее. Например:
mcl = monteCarloLocalization; [isUpdated,pose,covariance] = mcl(ranges,angles); release(mcl) mcl.MotionModel.Noise = [0.25 0.25 0.4 0.4];
[1] Трюн, Себатиан, Вольфрам Бургард и Дитер Фокс. Вероятностная робототехника. MIT Press, 2005.