Отображение эффектов параметров шума
showNoiseDistribution( показывает распределение шума для обновления позы одометрии по умолчанию, количество выборок и текущие параметры шума на входном объекте.ommObj)
axes = showNoiseDistribution( показывает распределение шума и возвращает дескриптор осей.ommObj)
showNoiseDistribution( предоставляет дополнительные параметры, указанные одним или несколькими ommObj,Name,Value)Name,Value пар. Имя - имя свойства, а значение - соответствующее значение. Имя должно отображаться в отдельных кавычках (' '). Можно указать несколько аргументов пары имя-значение в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Не указанные свойства сохраняют значения по умолчанию.
В этом примере показано, как визуализировать влияние различных параметров шума на odometryMotionModel класс. Один odometryMotionModel объект содержит параметры шума модели движения для транспортного средства с дифференциальным приводом. Использовать showNoiseDistribution визуализировать, как изменение этих значений влияет на распределение предсказанных поз.
Создайте объект модели движения.
motionModel = odometryMotionModel;
Показать распределение частиц с существующими шумовыми параметрами. Каждая частица является гипотезой для предсказанной позы.
showNoiseDistribution(motionModel);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_01.png)
Показать распределение с указанным изменением позы одометрии и количеством образцов. Изменение одометрии используется в качестве конечной позы с гипотезами, распределенными вокруг на основе Noise параметры.
showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_02.png)
Изменить Noise параметры и визуализация эффектов. Используйте одно и то же изменение позы одометрии и количество образцов.
motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1]; showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 1 0.2 1] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_03.png)