Поиск кратчайшего пути без препятствий между двумя точками
Запланируйте кратчайший путь без столкновений через сетку препятствий с помощью алгоритма планирования пути A *.
Создать binaryOccupancyMap объект со случайным разбросанными препятствиями с использованием mapClutter функция.
rng('default');
map = mapClutter;Используйте карту для создания plannerAStarGrid объект.
planner = plannerAStarGrid(map);
Определите точки начала и цели.
start = [2 3]; goal = [248 248];
Запланируйте траекторию от начальной точки до точки цели.
plan(planner,start,goal);
Визуализация пути и исследуемых узлов с помощью show объектная функция.
show(planner)
