Постройте график и визуализируйте исследуемые узлы A * и планируемый путь
show( строит график и визуализирует исследуемые узлы A * и запланированный путь на связанной карте.planner)
[___] = show(___, указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение в дополнение к любому из аргументов из предыдущих синтаксисов. Заключите имя аргумента в одинарные кавычки ('').Name,Value)
Например, 'ExploredNodes','off' строит график и визуализирует запланированный путь без отображения исследуемых узлов.
Запланируйте кратчайший путь без столкновений через сетку препятствий с помощью алгоритма планирования пути A *.
Создать binaryOccupancyMap объект со случайным разбросанными препятствиями с использованием mapClutter функция.
rng('default');
map = mapClutter;Используйте карту для создания plannerAStarGrid объект.
planner = plannerAStarGrid(map);
Определите точки начала и цели.
start = [2 3]; goal = [248 248];
Запланируйте траекторию от начальной точки до точки цели.
plan(planner,start,goal);
Визуализация пути и исследуемых узлов с помощью show объектная функция.
show(planner)
