Exponenta Banner
exponenta event banner

mapClutter

Создание карты со случайным разбросанными препятствиями

свернуть все на странице

Синтаксис

map = mapClutter
map = mapClutter (numObst)
map = mapClutter (numObst, фигуры)
map = mapClutter (___, имя, значение)

Описание

map = mapClutter генерирует карту занятости 2-D как binaryOccupancyMap объект map, шириной и высотой 50 метров и разрешением 5 ячеек на метр. Карта содержит 20 случайно распределенных препятствий типов Box и Circle. Сгенерированные препятствия имеют случайные размеры.

map = mapClutter(numObst) генерирует карту 2-D занятости, размер и разрешение по умолчанию, с заданным числом случайным образом распределенных препятствий, numObst, фигур по умолчанию.

map = mapClutter(numObst,shapes) создает карту 2-D занятости с размером и разрешением по умолчанию с заданным количеством препятствий, numObst, указанных форм, shapes.

пример

map = mapClutter(___,Name,Value) указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение в дополнение к любой комбинации входных аргументов из предыдущих синтаксисов. Например, 'MapSize',[50 30] генерирует случайным образом распределенную карту препятствий шириной 50 метров и высотой 30 метров.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создание 2-D карты заполняемости с десятью случайно разбросанными препятствиями различных типов Box, Circle, и Plus. Укажите размер карты как 50 метров в ширину и 30 метров в высоту с разрешением 5 ячеек на метр.

map = mapClutter(10,{'Box','Plus','Circle'},'MapSize',[50 30],'MapResolution',5);

Визуализация созданной карты препятствий.

show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные аргументы

свернуть все

Число препятствий, указанное как положительное целое число.

Типы данных: single | double

Формы препятствий, заданные как строковый скаляр, вектор строк или массив ячеек векторов символов. Единственные допустимые фигуры: Box, Circle, и Plus.

При указании строкового скаляра функция создает карту с препятствиями только заданной формы.

Пример: "Box"

При указании вектора строк или массива ячеек символьных векторов функция создает карту с препятствиями каждой заданной формы.

Пример: ["Box","Plus"]

Пример: {'Box','Plus','Circle'}

Типы данных: cell | string

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'MapSize',[50 40] генерирует случайным образом распределенную карту препятствий шириной 50 метров и высотой 40 метров.

Ширина и высота создаваемой карты, заданная как разделенная запятыми пара, состоящая из 'MapSize' и двухэлементный вектор положительных вещественных конечных чисел вида [Width, Height]. Укажите оба значения в метрах.

Пример: 'MapSize',[50 30]

Типы данных: single | double

Разрешение сформированной карты, указанной как разделенная запятыми пара, состоящая из 'MapResolution' и положительный действительный скаляр в ячейках на метр.

Пример: 'MapResolution',10

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Карта с беспорядочно разбросанными препятствиями, возвращенная как binaryOccupancyMap объект.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| |

Представлен в R2020b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка