Пункт

Геометрия точек для моделирования контактов

Библиотека:
Simscape/Multibody/Кривые и поверхности

Описание

Блок «Точка» экспортирует геометрию 0-D точки для моделирования проблем контакта. Можно моделировать контакты между точкой и многими типами геометрий, такими как все тела и выпуклые корпуса в библиотеке элементов тела и бесконечная плоскость в библиотеке кривых и поверхностей. Однако вы не можете смоделировать контакт между парой точек, потому что нет проникновения, что необходимо для штрафного метода, между двумя точками.

Point

Использование геометрии точки может упростить и ускорить моделирование контактов, включающее сложные геометрии, за счет исключения ненужных геометрических деталей. Например, в примере Train Humanoid Walker можно упростить контакт между ногами и землей, используя несколько точек для представления ног робота.

Robot Feet

Порты

Структура

развернуть все

`R` - Локальная опорная система
структура

Локальная опорная рамка, используемая для определения местоположения и ориентации точки.

Геометрия

развернуть все

`G` - Геометрический каркас
структура

Геометрическая рамка, представляющая точку, определенную этим блоком. Подключите этот порт к блоку Пространственная сила контакта (Spatial Contact Force) для моделирования контактов в точке.

Параметры

развернуть все

Графический

`Type` - Графика для использования при визуализации точки
`Marker` (по умолчанию) | `None`

Графика, используемая для визуализации точки. Укажите этот параметр для None для исключения точки из визуализации модели.

`Shape` - Форма маркера точки
`Sphere` (по умолчанию) | `Cube` | `Frame`

Форма маркера, используемого для визуализации точки. Форма маркера не влияет на результаты контакта точки.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type значение Marker.

`Size` - Размер маркера
10 (по умолчанию) | положительный скаляр

Размер маркера для визуализации. Размер макета не масштабируется с помощью масштаба.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type значение Marker.

`Visual Properties` - Параметризация цвета и непрозрачности
`Simple` (по умолчанию) | `Advanced`

Параметризация для задания визуальных свойств. Выбрать Simple для задания диффузного цвета и непрозрачности. Выбрать Advanced для задания дополнительных визуальных свойств, таких как «Цвет пятна», «Цвет окружающей среды», «Цвет излучения» и «Блеск».

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type значение Marker.

`Diffuse Color` - Графический цвет
[0,5 0,5 0,5] (по умолчанию) | трехэлементный вектор | четырехэлементный вектор

Цвет рисунка при прямом белом свете, указанный как вектор [R G B] или [R G B A] в 0-1 масштабе. Необязательный четвертый элемент (A) задает непрозрачность цвета в масштабе 0-1. Отсутствие элемента непрозрачности эквивалентно заданию значения 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type значение Marker.

`Opacity` - Графическая непрозрачность
1.0 (по умолчанию) | скаляр в диапазоне от 0 до 1

Графическая непрозрачность, заданная как скаляр в диапазоне от 0 до 1. Скаляр 0 соответствует полностью прозрачному, а скаляр 1 - полностью непрозрачному.