Контроллер дискретного состояния и обратной связи с интегральным действием
Simscape / Электрический / Контроль / Общий Контроль
Блок контроллера состояния-обратной связи реализует контроллер состояния-обратной связи дискретного времени с интегральным действием. Этот блок используется для управления линейными системами с одним или несколькими входами и одним или несколькими выходами. Интегральное действие служит для устранения стационарной ошибки в контролируемых выходах. Можно определить контроллер с помощью предварительно рассчитанного оптимального усиления или использовать модель состояния-пространства системы для генерации этого усиления с помощью размещения полюсов.
Интеграл ошибки отслеживания, xi, является дополнительным состоянием, которое обеспечивает нулевую ошибку установившегося состояния для системы с замкнутым контуром. Вектор расширенного состояния:
],
Где:
x - вектор состояния.
xi является интегралом ошибки отслеживания.
xe - вектор расширенного состояния.
Следовательно, контрольное действие
Kxe,
Где:
K - матрица обратной связи, то есть размещение полюса.
u - выходной сигнал контроллера.
Измерение и оценка состояния системы происходят вне контроллера.
