Exponenta Banner
exponenta event banner

checkOccupancy

Проверка значений заполняемости для местоположений

свернуть все на странице

Синтаксис

occVal = check Заполняемость (карта, xy)
occVal = check Заполняемость (карта, xy, «local»)
occVal = check Заполняемость (карта, ij, «сетка»)
[occVal, validPts] = check Заполняемость (___)
occMatrix = check Заполняемость (карта)
occMatrix = check Заполняемость (карта, bottomLeft, matSize)
occMatrix = checkHospitancy (карта, bottomLeft, matSize, «локальный»)
occMatrix = check Заполняемость (карта, topLeft, matSize, «сетка»)

Описание

пример

occVal = checkOccupancy(map,xy) возвращает массив значений занятости в xy местоположения в мировой рамке. Свободные от препятствий ячейки возвращают 0, занятые ячейки возвращают 1. Неизвестные местоположения, в том числе за пределами карты, возврат -1.

пример

occVal = checkOccupancy(map,xy,"local") возвращает массив значений занятости в xy местоположения в локальной рамке. Локальный кадр основан на LocalOriginInWorld имущества map.

пример

occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid") определяет ij индексы ячеек сетки вместо xy местоположения. Индексы сетки начинаются с (1,1) в верхнем левом углу.

[occVal,validPts] = checkOccupancy(___) также выводит n-элементный вектор логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.

occMatrix = checkOccupancy(map) возвращает матрицу, содержащую состояние занятости каждого местоположения. Свободные от препятствий ячейки возвращают 0, занятые ячейки возвращают 1. Неизвестные местоположения, в том числе за пределами карты, возврат -1.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполняемости, указывая местоположение нижнего левого угла в мировых координатах и размер матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") возвращает матрицу значений заполняемости путем указания расположения нижнего левого угла в локальных координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") возвращает матрицу значений занятости путем указания верхнего левого индекса ячейки в координатах сетки и размера матрицы.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Доступ к значениям занятости и проверка их статуса занятости на основе занятых и свободных пороговых значений occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее значениями. Эта матрица используется для создания карты занятости.

p = zeros(20,20);
p(11:20,11:20) = ones(10,10);
map = binaryOccupancyMap(p,10);
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получение заполняемости различных местоположений и проверка их статусов заполняемости. Состояние занятости возвращает 0 для свободного пространства и 1 для занятого пространства. Неизвестные значения возвращают -1. 

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');

Входные аргументы

свернуть все

Представление карты, указанное как binaryOccupancyMap объект.

Координаты на карте, заданные как матрица n-by-2 [x y] пар, где n - число координат. Координаты могут быть мировыми или локальными в зависимости от синтаксиса.

Типы данных: double

Расположение сетки на карте, указанное как матрица n-by-2 [i j] пар, где n - количество местоположений. Расположения сетки указаны как [row col].

Типы данных: double

Расположение нижнего левого угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах, определяемое как двухэлементный вектор, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Размер выходной матрицы, определяемый как двухэлементный вектор, [xLength yLength], или [gridRow gridCol]. Размер соответствует мировым, локальным координатам или координатам сетки на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Расположение верхнего левого угла сетки, заданного как двухэлементный вектор, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Значения занятости, возвращаемые в виде вектора столбца n-by-1, равного по длине xy или ij вход. Значения занятости могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1).

Допустимые расположения карт, возвращаемые в виде вектора столбца n-by-1, равного по длине xy или ij. Расположение внутри карты возвращает значение 1. Местоположения за пределами границ карты возвращают значение 0.

Матрица значений занятости, возвращаемая как матрица с размером, равным matSize или размер вашего map. Значения занятости могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1).

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| | (Панель инструментов навигации)

Представлен в R2019b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка