Получение значения заполняемости местоположений
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")
Создайте пустую двоичную сетку занятости.
map = binaryOccupancyMap(10,10,20);
Входная поза транспортного средства, диапазоны, углы и максимальный диапазон лазерного сканирования.
pose = [5,5,0]; ranges = 3*ones(100,1); angles = linspace(-pi/2,pi/2,100); maxrange = 20;
Создать lidarScan с указанными диапазонами и углами.
scan = lidarScan(ranges,angles);
Вставьте данные лазерного сканирования в карту занятости.
insertRay(map,pose,scan,maxrange);
Отображение карты для просмотра результатов вставки лазерного сканирования.
show(map)
Проверьте наличие места непосредственно перед транспортным средством.
getOccupancy(map,[8 5])
ans = logical
1
Доступ к значениям занятости и проверка их статуса занятости на основе занятых и свободных пороговых значений occupancyMap объект.
Создайте матрицу и заполните ее значениями. Эта матрица используется для создания карты занятости.
p = zeros(20,20); p(11:20,11:20) = ones(10,10); map = binaryOccupancyMap(p,10); show(map)
Получение заполняемости различных местоположений и проверка их статусов заполняемости. Состояние занятости возвращает 0 для свободного пространства и 1 для занятого пространства. Неизвестные значения возвращают -1.
pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');