Установка значения заполняемости местоположений
setOccupancy( присваивает значения заполняемости, map,xy,occval)occval, к входному массиву мировых координат, xy в сетке занятости, map. Каждая строка массива, xy, является точкой в мире и представлен как [x y] координатная пара. occval является скалярным массивом или массивом с одним столбцом той же длины, что и xy . Занятое место представлено как true (1), а свободное местоположение представлено как false (0).
validPts = setOccupancy(___)n-элементный вектор логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполняемости, указывая местоположение нижнего левого угла в мировых координатах.map,bottomLeft,inputMatrix)
setOccupancy( присваивает матрицу значений занятости, указывая местоположение нижнего левого угла в локальных координатах.map,bottomLeft,inputMatrix,"local")
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполняемости путем указания верхнего левого индекса ячейки в индексах сетки и размера матрицы.map,topLeft,inputMatrix,"grid")
Создайте пустую карту размером 10 м x 10 м.
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
Установите заполняемость мировых местоположений и покажите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
Надувать занятые места на заданный радиус.
inflate(map, 0.5) figure show(map)
Получите расположения сетки из мировых расположений.
ij = world2grid(map, [x y]);
Задайте свободные расположения сетки.
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)
binaryOccupancyMap | getOccupancy | occupancyMap (Панель инструментов навигации)