Назначение и извлечение информации о соединении модели беседки
[ присваивает значения параметрам соединения, используя один или несколько аргументов пары имя-значение для указанной модели беседки Status,Message] = gzjoint("set",modelname,jointname,Name,Value)modelname и сочленение jointname. Функция возвращает статус присвоений значений. Status и сообщение об их успехах и неудачах Message. Например, gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) задание положения соединения в модели unit_box.
[ извлекает значения параметров соединения, используя одно или несколько имен параметров, Output1,...,OutputN] = gzjoint("get",modelname,jointname,params)params, для указанной модели беседки modelname и сочленение jointname. Функция возвращает один или несколько выходов, Output1,...,OutputN, соответствующие указанным именам параметров.
Настройте моделирование между MATLAB и Gazebo, получите данные из Gazebo и отправьте команды в Gazebo.
Загрузите виртуальную машину Linux (ВМ) с Gazebo, установленной из Virtual Machine с ROS и Gazebo.
Настроить multiSensorPluginTest.world после настройки среды моделирования Gazebo и запуска шагов в разделе Выполнение совместного моделирования между Simulink и Gazebo.
Настройка и выполнение совместного моделирования беседки
Инициализация параметров подключения и проверка подключения к подключаемому модулю Gazebo, запущенному на 192.168.198.129 и порт 14581.
gzinit("192.168.198.129",14581)Назначение и извлечение информации о модели беседки
Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.
modelList = gzmodel("list")modelList = 1×11 string
"ground_plane" "unit_box" "camera0" "camera1" "depth_camera0" "depth_camera1" "imu0" "imu1" "hokuyo0" "hokuyo1" "velodyne"
Назначение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Position parameter set successfully." "SelfCollide parameter set successfully."
Получение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.
[position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")
position = 1×3
2 2 0.4999999999951
selfcollide = logical
1
Назначение и извлечение информации о связи модели беседки
Перечислите ссылки, доступные в unit_box модель.
linkList = gzlink("list","unit_box")
linkList = "link"
Назначение значений параметрам канала Mass и Gravity ссылки link в unit_box модель.
[status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")
status = 1×2 logical array
1 1
message = 1×2 string
"Mass parameter set successfully." "Gravity parameter set successfully."
Извлечение значений параметров канала Mass и Gravity ссылки link в unit_box модель.
[mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")
mass =
2
gravity = logical
0
Назначение и извлечение информации о соединении модели беседки
Перечислите соединения, доступные в unit_box модель.
jointList = gzjoint("list","unit_box")
jointList = "joint"
Назначение значения параметру соединения Damping оси Axis0 для соединения joint в unit_box модель.
[status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
status = logical
1
message = "Damping parameter set successfully."
Получение значения параметра соединения Damping оси Axis0 для соединения joint в unit_box модель.
damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")
damping =
0.25
Сбросьте все конфигурации модели беседки.
gzworld("reset")modelname - Название модели беседкиИмя модели беседки, указанное как строковый скалярный или символьный вектор.
Типы данных: char | string
jointname - Ассоциированное имя соединенияСвязанное имя соединения, указанное как строковый скалярный или символьный вектор.
Типы данных: char | string
params - Параметры соединения модели беседкиПараметры соединения модели беседки, заданные как разделенный запятыми список строковых скаляров или векторов символов. Укажите список параметров для извлечения значений из этих таблиц.
Параметры оси соединения модели беседки для Axis0 или Axis1, указанный как разделенные запятыми аргументы, состоящие из "Axis0" или "Axis1", соответственно, и одну или несколько опций в этой таблице.
| Имя опции | Описание |
|---|---|
"Angle" | Получение параметра угла оси соединения модели «Беседка» для Axis0 или Axis1. |
"Damping" | Получение параметра демпфирования оси соединения модели беседки для Axis0 или Axis1. |
"Friction" | Получение параметра трения оси соединения модели беседки для Axis0 или Axis1. |
"XYZ" | Получение положения оси соединения модели беседки для Axis0 или Axis1. |
Параметры соединения модели беседки:
| Параметры | Описание |
|---|---|
"CFM" | Получение параметра CFM соединения модели «Беседка». |
"FudgeFactor" | Получение параметра коэффициента затухания соединения модели «Беседка». |
"Orientation" | Получение параметра ориентации соединения модели «Беседка». |
"Position" | Получите положение модельного соединения «Беседка». |
"SuspensionCFM" | Получить параметр CFM подвески соединения модели «Беседка». |
"SuspensionERP" | Получить параметр ERP подвески соединения модели «Беседка». |
Пример: [ang,damp,cfm,pos] = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Angle","Damping","CFM","Position")
Типы данных: char | string
Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[2 2 0.5]) задание положения соединения в модели unit_box.'Axis' - Параметры оси соединения модели беседки"0" | "1"Параметры оси соединения модели беседки, указанные как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Axis' и либо "0" или "1". Затем укажите одну или несколько опций в этой таблице в качестве пары, разделенной запятыми, состоящей из имени опции и ее значения.
| Имя опции | Описание |
|---|---|
"Angle" | Задайте параметр угла оси соединения модели «Беседка» в виде числового скаляра в радианах. |
"Damping" | Задайте параметр демпфирования оси соединения модели «Беседка» в виде числового скаляра в ньютон-метре в секунду на радиан. |
"Friction" | Задайте параметр трения оси соединения модели «Беседка» в виде числового скаляра в ньютоне. |
"XYZ" | Задание положения оси соединения модели «Беседка» в виде трехэлементного вектора формы [X
Y
Z] в метрах. |
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)
Типы данных: single | double
'CFM' - Параметр смешивания силы зависимости соединения модели беседки (CFM)Параметр CFM соединения модели беседки, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'CFM' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","CFM",1);
Типы данных: single | double
'FudgeFactor' - Параметр коэффициента затухания соединения модели беседкиПараметр коэффициента затухания соединения модели беседки, указанный как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'FudgeFactor' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","FudgeFactor",1);
Типы данных: single | double
'Orientation' - Параметр ориентации соединения модели беседкиПараметр ориентации соединения модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Orientation' и четырехэлементный кватернионный вектор вида [w
x y z].
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Orientation",[1 0 0 0]);
Типы данных: single | double
'Position' - Положение соединения модели беседкиПараметр положения соединения модели беседки, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Position' и трехэлементный вектор вида [x
y z] в метрах.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Position",[0 0 0]);
Типы данных: single | double
'SuspensionCFM' - Параметр CFM подвески шарнира модели беседкиПараметр CFM подвески подвеса модели беседки, определяемый как разделенная запятыми пара, состоящая из 'SuspensionCFM' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionCFM",1);
Типы данных: single | double
'SuspensionERP' - Параметр снижения погрешности подвески (ERP) модели беседкиПараметр ERP подвески шарнира модели беседки, определяемый как разделенная запятыми пара, состоящая из 'SuspensionERP' и числовой скаляр.
Пример: [status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","SuspensionERP",1);
Типы данных: single | double
List - Перечень соединений в моделиСписок соединений в модели, возвращаемый в виде массива ячеек векторов символов.
Status - Статус значений, присвоенных параметрамСостояние значений, назначенных параметрам, возвращаемых в виде логического массива.
Message - Сообщение об успешном или неуспешном завершенииСообщение об успешном или неуспешном завершении, возвращенное в виде строкового массива.
Output1,...,OutputN - Значения заданных параметровЗначения указанных параметров, возвращаемые в виде числового скалярного или числового вектора на основе указанных параметров. В следующих таблицах показан возвращенный тип данных значений параметров.
Параметры оси соединения модели беседки для Axis0 или Axis1:
| Имя опции | Описание |
|---|---|
"Angle" | Параметр угла оси соединения модели беседки для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в радианах. |
"Damping" | Параметр демпфирования оси соединения модели беседки для Axis0 или Axis1возвращает числовой скаляр в ньютон-метре в секунду на радиан. |
"Friction" | Параметр трения оси соединения модели беседки для Axis0 или Axis1, возвращает числовой скаляр в ньютоне. |
"XYZ" | Параметр положения оси соединения модели беседки для Axis0 или Axis1, возвращает трехэлементный вектор формы [X
Y
Z] в метрах. |
Параметры соединения модели беседки:
| Параметры | Описание |
|---|---|
"CFM" | Параметр CFM соединения модели беседки возвращает числовой скаляр. |
"FudgeFactor" | Параметр коэффициента затухания соединения модели беседки возвращает числовой скаляр. |
"Orientation" | Параметр ориентации соединения модели беседки возвращает четырехэлементный кватернионный вектор вида [w x y z]. |
"Position" | Параметр положения соединения модели беседки, возвращает трехэлементный вектор формы |
"SuspensionCFM" | Параметр CFM подвески соединения модели беседки возвращает числовой скаляр. |
"SuspensionERP" | Параметр ERP подвески соединения модели беседки, возвращает числовой скаляр. |
Имеется измененная версия этого примера. Открыть этот пример с помощью изменений?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.