gzlink

Назначение и извлечение информации о связи модели беседки

Синтаксис

List = gzlink («список», имя модели)

[Status, Message] = gzlink («set», имя модели, имя линии, имя, значение)

[Output1,...,OutputN] = gzlink («get», имя модели, имя линии, параметры)

Описание

List = gzlink("list",modelname) возвращает и отображает список имен ссылок List в указанной модели беседки modelname.

[Status,Message] = gzlink("set",modelname,linkname,Name,Value) присваивает значения параметрам связи, используя один или несколько аргументов пары имя-значение для указанной модели Gazebo modelname и ссылку linkname. Функция возвращает статус присвоений значений. Status и сообщение об их успехах и неудачах Message. Например, gzlink("set","unit_box","link","Position",[2 2 0.5]) задает положение связи в модели unit_box.

[Output1,...,OutputN] = gzlink("get",modelname,linkname,params) извлекает значения параметров связи, используя одно или несколько имен параметров, params, для указанной модели беседки modelname и ссылку linkname. Функция возвращает один или несколько выходов, Output1,...,OutputN, соответствующие указанным именам параметров.

Примеры

свернуть все

Выполнение совместного моделирования между MATLAB и беседкой

Открыть сценарий в реальном времени

Настройте моделирование между MATLAB и Gazebo, получите данные из Gazebo и отправьте команды в Gazebo.

Загрузите виртуальную машину Linux (ВМ) с Gazebo, установленной из Virtual Machine с ROS и Gazebo.

Настроить multiSensorPluginTest.world после настройки среды моделирования Gazebo и запуска шагов в разделе Выполнение совместного моделирования между Simulink и Gazebo.

Настройка и выполнение совместного моделирования беседки

Инициализация параметров подключения и проверка подключения к подключаемому модулю Gazebo, запущенному на 192.168.198.129 и порт 14581.

gzinit("192.168.198.129",14581)

Назначение и извлечение информации о модели беседки

Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.

modelList = gzmodel("list")

modelList = 1×11 string
    "ground_plane"    "unit_box"    "camera0"    "camera1"    "depth_camera0"    "depth_camera1"    "imu0"    "imu1"    "hokuyo0"    "hokuyo1"    "velodyne"

Назначение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

[status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")

status = 1×2 logical array

   1   1

message = 1×2 string
    "Position parameter set successfully."    "SelfCollide parameter set successfully."

Получение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

[position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")

position = 1×3

                         2                         2           0.4999999999951

selfcollide = logical
   1

Назначение и извлечение информации о связи модели беседки

Перечислите ссылки, доступные в unit_box модель.

linkList = gzlink("list","unit_box")

linkList = 
"link"

Назначение значений параметрам канала Mass и Gravity ссылки link в unit_box модель.

[status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")

status = 1×2 logical array

   1   1

message = 1×2 string
    "Mass parameter set successfully."    "Gravity parameter set successfully."

Извлечение значений параметров канала Mass и Gravity ссылки link в unit_box модель.

[mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")

mass = 
     2

gravity = logical
   0

Назначение и извлечение информации о соединении модели беседки

Перечислите соединения, доступные в unit_box модель.

jointList = gzjoint("list","unit_box")

jointList = 
"joint"

Назначение значения параметру соединения Damping оси Axis0 для соединения joint в unit_box модель.

[status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)

status = logical
   1

message = 
"Damping parameter set successfully."

Получение значения параметра соединения Damping оси Axis0 для соединения joint в unit_box модель.

damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")

damping = 
                      0.25

Сбросьте все конфигурации модели беседки.

gzworld("reset")

Входные аргументы

свернуть все

`modelname` - Название модели беседки
строковый скалярный | символьный вектор

Имя модели беседки, указанное как строковый скалярный или символьный вектор.

Типы данных: char | string

`linkname` - Имя связанной ссылки
строковый скалярный | символьный вектор

Имя связанной ссылки, указанное как строковый скалярный или символьный вектор.

Типы данных: char | string

`params` - Параметры звена модели беседки
строковые скаляры | векторы символов

Параметры связи модели беседки, заданные как разделенный запятыми список строковых скаляров или векторов символов. Укажите список параметров для извлечения значений из этой таблицы.

Параметры	Описание
`"Canonical"`	Получение канонического параметра связи модели «Беседка».
`"EnableWind"`	Получение параметра ветра связи модели «Беседка».
`"Gravity"`	Получение параметра силы тяжести связи модели «Беседка».
`"IsStatic"`	Получение параметра IsStatic связи модели «Беседка».
`"Kinematic"`	Получение кинематического параметра связи модели «Беседка».
`"Mass"`	Получение параметра массы связи модели «Беседка».
`"Orientation"`	Получение параметра ориентации связи модели «Беседка».
`"Position"`	Получение параметра позиции связи модели «Беседка».
`"PrincipalMoments"`	Получение параметра основных моментов связи модели «Беседка».
`"ProductOfInertia"`	Получить произведение параметра инерции звена модели «Беседка».
`"SelfCollide"`	Получение параметра SelfCollide связи модели «Беседка».

Пример: [mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")

Типы данных: char | string

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: Например, gzlink("set","unit_box","link","Position",[2 2 0.5]) задает положение связи в модели unit_box.

`'Canonical'` - Канонический параметр звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

Канонический параметр связи модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Canonical' и либо 'on' или 'off'.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Canonical","off");

Типы данных: char | string

`'EnableWind'` - Параметр ветра звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

Параметр ветра связи модели беседки, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'EnableWind' и либо 'on' или 'off'.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","EnableWind","off");

Типы данных: char | string

`'Gravity'` - Параметр силы тяжести звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

Параметр силы тяжести связи модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Gravity' и либо 'on' или 'off'.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Gravity","off");

Типы данных: char | string

`'IsStatic'` - Параметр IsStatic связи модели беседки
`'on'` | `'off'`

Параметр IsStatic связи модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'IsStatic' и либо 'on' или 'off'.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","IsStatic","off");

Типы данных: char | string

`'Kinematic'` - Кинематический параметр звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

Кинематический параметр связи модели беседки, определяемый как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Kinematic' и либо 'on' или 'off'.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Kinematic","off");

Типы данных: char | string

`'Mass'` - Параметр массы звена модели беседки
числовой скаляр

Параметр массы связи модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Mass' и числовой скаляр в килограммах.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",1);

Типы данных: single | double

`'Orientation'` - Параметр ориентации звена модели беседки
четырехэлементный вектор

Параметр ориентации звена модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Orientation' и четырехэлементный кватернионный вектор вида [w x y z].

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Orientation",[1 0 0 0]);

Типы данных: single | double

`'Position'` - Положение звена модели беседки
трехэлементный вектор

Параметр положения звена модели беседки, заданный как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'Position' и трехэлементный вектор вида [x y z] в метрах.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Position",[0 0 0]);

Типы данных: single | double

`'PrincipalMoments'` - Основные моменты связи модели беседки
трехэлементный вектор

Параметр основных моментов связи модели беседки, указанный как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'PrincipalMoments' и трехэлементный вектор вида [ixx iyy izz] в килограммах квадратных метров.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","PrincipalMoments",[0 0 0]);

Типы данных: single | double

`'ProductOfInertia'` - Модель беседки звено произведение инерции
трехэлементный вектор

Модель беседки, связывающая произведение параметра инерции, определяемого как разделенная запятыми пара, состоящая из 'ProductOfInertia' и трехэлементный вектор вида [ixy ixz iyz] в килограммах квадратных метров.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","ProductOfInertia",[0 0 0]);

Типы данных: single | double

`'SelfCollide'` - Параметр SelfCollide связи модели беседки
`'on'` | `'off'`

Параметр SelfCollide связи модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'SelfCollide' и либо 'on' или 'off'.

Пример: [status,message] = gzlink("set","unit_box","link","SelfCollide","off");

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

`List` - Список ссылок в модели
массив ячеек символьных векторов

Список ссылок в модели, возвращаемый в виде массива ячеек символьных векторов.

`Status` - Статус значений, присвоенных параметрам
логический массив

Состояние значений, назначенных параметрам, возвращаемых в виде логического массива.

`Message` - Сообщение об успешном или неуспешном завершении
строковый массив

Сообщение об успешном или неуспешном завершении, возвращенное в виде строкового массива.

`Output1,...,OutputN` - Значения заданных параметров
логический скаляр | числовой скаляр | числовой вектор

Значения указанных параметров, возвращаемые в виде логического или числового вектора на основе указанных параметров. В следующей таблице показан возвращенный тип данных значений параметров.

Параметры	Описание
`"Canonical"`	Канонический параметр связи модели беседки, возвращает логический скаляр.
`"EnableWind"`	Параметр ветра связи модели беседки, возвращает логический скаляр.
`"Gravity"`	Параметр силы тяжести связи модели беседки возвращает логический скаляр.
`"IsStatic"`	Связь модели беседки с параметром IsStatic возвращает логический скаляр.
`"Kinematic"`	Кинематический параметр связи модели беседки, возвращает логический скаляр.
`"Mass"`	Параметр массы связи модели беседки возвращает числовой скаляр в килограммах.
`"Orientation"`	Параметр ориентации связи модели беседки возвращает четырехэлементный кватернионный вектор вида [w x y z].
`"Position"`	Параметр позиции связи модели беседки возвращает трехэлементный вектор вида [x y z] в метрах.
`"PrincipalMoments"`	Параметр основных моментов связи модели беседки возвращает трехэлементный вектор вида [ixx iyy izz] в килограммах квадратных метров.
`"ProductOfInertia"`	Модель беседки связывает произведение параметра инерции, возвращает трехэлементный вектор вида [ixy ixz iyz] в килограммах квадратных метров.
`"SelfCollide"`	Связь модели беседки с параметром SelfCollide возвращает логический скаляр.

См. также

gzinit | gzjoint | gzmodel | gzworld

Представлен в R2021a

Документация

gzlink

Синтаксис

Описание

Примеры

Выполнение совместного моделирования между MATLAB и беседкой

Входные аргументы

`modelname` - Название модели беседки
строковый скалярный | символьный вектор

`linkname` - Имя связанной ссылки
строковый скалярный | символьный вектор

`params` - Параметры звена модели беседки
строковые скаляры | векторы символов

Аргументы пары «имя-значение»

`'Canonical'` - Канонический параметр звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'EnableWind'` - Параметр ветра звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'Gravity'` - Параметр силы тяжести звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'IsStatic'` - Параметр IsStatic связи модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'Kinematic'` - Кинематический параметр звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'Mass'` - Параметр массы звена модели беседки
числовой скаляр

`'Orientation'` - Параметр ориентации звена модели беседки
четырехэлементный вектор

`'Position'` - Положение звена модели беседки
трехэлементный вектор

`'PrincipalMoments'` - Основные моменты связи модели беседки
трехэлементный вектор

`'ProductOfInertia'` - Модель беседки звено произведение инерции
трехэлементный вектор

`'SelfCollide'` - Параметр SelfCollide связи модели беседки
`'on'` | `'off'`

Выходные аргументы

`List` - Список ссылок в модели
массив ячеек символьных векторов

`Status` - Статус значений, присвоенных параметрам
логический массив

`Message` - Сообщение об успешном или неуспешном завершении
строковый массив

`Output1,...,OutputN` - Значения заданных параметров
логический скаляр | числовой скаляр | числовой вектор

См. также

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка

Документация

gzlink

Синтаксис

Описание

Примеры

Выполнение совместного моделирования между MATLAB и беседкой

Входные аргументы

modelname - Название модели беседки строковый скалярный | символьный вектор

linkname - Имя связанной ссылки строковый скалярный | символьный вектор

params - Параметры звена модели беседки строковые скаляры | векторы символов

Аргументы пары «имя-значение»

'Canonical' - Канонический параметр звена модели беседки 'on' | 'off'

'EnableWind' - Параметр ветра звена модели беседки 'on' | 'off'

'Gravity' - Параметр силы тяжести звена модели беседки 'on' | 'off'

'IsStatic' - Параметр IsStatic связи модели беседки 'on' | 'off'

'Kinematic' - Кинематический параметр звена модели беседки 'on' | 'off'

'Mass' - Параметр массы звена модели беседки числовой скаляр

'Orientation' - Параметр ориентации звена модели беседки четырехэлементный вектор

'Position' - Положение звена модели беседки трехэлементный вектор

'PrincipalMoments' - Основные моменты связи модели беседки трехэлементный вектор

'ProductOfInertia' - Модель беседки звено произведение инерции трехэлементный вектор

'SelfCollide' - Параметр SelfCollide связи модели беседки 'on' | 'off'

Выходные аргументы

List - Список ссылок в модели массив ячеек символьных векторов

Status - Статус значений, присвоенных параметрам логический массив

Message - Сообщение об успешном или неуспешном завершении строковый массив

Output1,...,OutputN - Значения заданных параметров логический скаляр | числовой скаляр | числовой вектор

См. также

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка

`modelname` - Название модели беседки
строковый скалярный | символьный вектор

`linkname` - Имя связанной ссылки
строковый скалярный | символьный вектор

`params` - Параметры звена модели беседки
строковые скаляры | векторы символов

`'Canonical'` - Канонический параметр звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'EnableWind'` - Параметр ветра звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'Gravity'` - Параметр силы тяжести звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'IsStatic'` - Параметр IsStatic связи модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'Kinematic'` - Кинематический параметр звена модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'Mass'` - Параметр массы звена модели беседки
числовой скаляр

`'Orientation'` - Параметр ориентации звена модели беседки
четырехэлементный вектор

`'Position'` - Положение звена модели беседки
трехэлементный вектор

`'PrincipalMoments'` - Основные моменты связи модели беседки
трехэлементный вектор

`'ProductOfInertia'` - Модель беседки звено произведение инерции
трехэлементный вектор

`'SelfCollide'` - Параметр SelfCollide связи модели беседки
`'on'` | `'off'`

`List` - Список ссылок в модели
массив ячеек символьных векторов

`Status` - Статус значений, присвоенных параметрам
логический массив

`Message` - Сообщение об успешном или неуспешном завершении
строковый массив

`Output1,...,OutputN` - Значения заданных параметров
логический скаляр | числовой скаляр | числовой вектор