gzmodel

Назначение и извлечение информации о модели беседки

свернуть все на странице

Синтаксис

List = gzmodel («список»)

[Ссылки, Соединения] = gzmodel («информация», имя модели)

[Статус, Сообщение] = gzmodel («набор», имя модели, имя, значение)

[Output1,...,OutputN] = gzmodel («получить», имя модели, параметры)

Описание

пример

List = gzmodel("list") возвращает и отображает список имен моделей List доступно в мире Беседка.

[Links,Joints] = gzmodel("info",modelname) возвращает и отображает список имен ссылок Links и совместные имена Joints указанной модели беседки modelname.

[Status,Message] = gzmodel("set",modelname,Name,Value) присваивает значения параметрам модели с использованием одного или нескольких аргументов пары имя-значение для указанной модели Gazebo modelname. Функция возвращает статус присвоений значений. Status и сообщение об их успехах и неудачах Message. Например, gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5]) задание положения модели; unit_box.

[Output1,...,OutputN] = gzmodel("get",modelname,params) извлекает значения параметров модели, используя одно или несколько имен параметров, params, для указанной модели беседки modelname. Функция возвращает один или несколько выходов Output1,...,OutputN, соответствующие указанным именам параметров.

Примеры

свернуть все

Выполнение совместного моделирования между MATLAB и беседкой

Открыть сценарий в реальном времени

Настройте моделирование между MATLAB и Gazebo, получите данные из Gazebo и отправьте команды в Gazebo.

Загрузите виртуальную машину Linux (ВМ) с Gazebo, установленной из Virtual Machine с ROS и Gazebo.

Настроить multiSensorPluginTest.world после настройки среды моделирования Gazebo и запуска шагов в разделе Выполнение совместного моделирования между Simulink и Gazebo.

Настройка и выполнение совместного моделирования беседки

Инициализация параметров подключения и проверка подключения к подключаемому модулю Gazebo, запущенному на 192.168.198.129 и порт 14581.

gzinit("192.168.198.129",14581)

Назначение и извлечение информации о модели беседки

Перечислите модели, доступные в мире Gazebo.

modelList = gzmodel("list")

modelList = 1×11 string
    "ground_plane"    "unit_box"    "camera0"    "camera1"    "depth_camera0"    "depth_camera1"    "imu0"    "imu1"    "hokuyo0"    "hokuyo1"    "velodyne"

Назначение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

[status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5],"SelfCollide","on")

status = 1×2 logical array

   1   1

message = 1×2 string
    "Position parameter set successfully."    "SelfCollide parameter set successfully."

Получение значений Position и SelfCollide параметры unit_box модель.

[position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")

position = 1×3

                         2                         2           0.4999999999951

selfcollide = logical
   1

Назначение и извлечение информации о связи модели беседки

Перечислите ссылки, доступные в unit_box модель.

linkList = gzlink("list","unit_box")

linkList = 
"link"

Назначение значений параметрам канала Mass и Gravity ссылки link в unit_box модель.

[status,message] = gzlink("set","unit_box","link","Mass",2,"Gravity","off")

status = 1×2 logical array

   1   1

message = 1×2 string
    "Mass parameter set successfully."    "Gravity parameter set successfully."

Извлечение значений параметров канала Mass и Gravity ссылки link в unit_box модель.

[mass,gravity] = gzlink("get","unit_box","link","Mass","Gravity")

mass = 
     2

gravity = logical
   0

Назначение и извлечение информации о соединении модели беседки

Перечислите соединения, доступные в unit_box модель.

jointList = gzjoint("list","unit_box")

jointList = 
"joint"

Назначение значения параметру соединения Damping оси Axis0 для соединения joint в unit_box модель.

[status,message] = gzjoint("set","unit_box","joint","Axis","0","Damping",0.25)

status = logical
   1

message = 
"Damping parameter set successfully."

Получение значения параметра соединения Damping оси Axis0 для соединения joint в unit_box модель.

damping = gzjoint("get","unit_box","joint","Axis0","Damping")

damping = 
                      0.25

Сбросьте все конфигурации модели беседки.

gzworld("reset")

Входные аргументы

свернуть все

`modelname` - Название модели беседки
строковый скалярный | символьный вектор

Имя модели беседки, указанное как строковый скалярный или символьный вектор.

Типы данных: char | string

`params` - Параметры модели беседки
строковые скаляры | векторы символов

Параметры модели беседки, заданные в виде разделенного запятыми списка строковых скаляров или векторов символов. Укажите список параметров для извлечения значений из этой таблицы.

Параметры	Описание
`"EnableWind"`	Получите параметр ветра модели «Беседка».
`"IsStatic"`	Получение параметра IsStatic модели «Беседка».
`"Orientation"`	Получение параметра ориентации модели «Беседка».
`"Position"`	Получение параметра положения модели «Беседка».
`"SelfCollide"`	Получение параметра SelfCollide модели «Беседка».

Пример: [position,selfcollide] = gzmodel("get","unit_box","Position","SelfCollide")

Типы данных: char | string

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: Например, gzmodel("set","unit_box","Position",[2 2 0.5]) задание положения модели; unit_box.

`'EnableWind'` - Параметр ветра модели беседки
`'on'` | `'off'`

Параметр ветра модели беседки, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'EnableWind' и либо 'on' или 'off'.

Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","EnableWind","off");

Типы данных: char | string

`'IsStatic'` - Параметр IsStatic модели беседки
`'on'` | `'off'`

Параметр IsStatic модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'IsStatic' и либо 'on' или 'off'.

Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","IsStatic","off");

Типы данных: char | string

`'Orientation'` - Параметр ориентации модели беседки
четырехэлементный вектор

Параметр ориентации модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Orientation' и четырехэлементный кватернионный вектор вида [w x y z].

Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Orientation",[1 0 0 0]);

Типы данных: single | double

`'Position'` - Положение модели беседки
трехэлементный вектор

Параметр положения модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Position' и трехэлементный вектор вида [x y z] в метрах.

Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","Position",[0 0 0]);

Типы данных: single | double

`'SelfCollide'` - Параметр SelfCollide модели беседки
`'on'` | `'off'`

Параметр SelfCollide модели беседки, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'SelfCollide' и либо 'on' или 'off'.

Пример: [status,message] = gzmodel("set","unit_box","SelfCollide","off");

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

`List` - Перечень моделей
массив ячеек символьных векторов

Список моделей, возвращаемый в виде массива ячеек символьных векторов.

`Links` - Список ссылок в модели
массив ячеек символьных векторов

Список ссылок в модели, возвращаемый в виде массива ячеек символьных векторов.

`Joints` - Перечень соединений в модели
массив ячеек символьных векторов

Список соединений в модели, возвращаемый в виде массива ячеек векторов символов.

`Status` - Статус значений, присвоенных параметрам
логический массив

Состояние значений, назначенных параметрам, возвращаемых в виде логического массива.

`Message` - Сообщение об успешном или неуспешном завершении
строковый массив

Сообщение об успешном или неуспешном завершении, возвращенное в виде строкового массива.

`Output1,...,OutputN` - Значения заданных параметров
логический скалярный | числовой вектор

Значения указанных параметров, возвращаемые в виде логического или числового вектора на основе указанных параметров. В следующей таблице показан возвращенный тип данных значений параметров.

Параметры	Описание
`"EnableWind"`	Параметр ветра модели беседки возвращает логический скаляр.
`"IsStatic"`	Параметр IsStatic модели беседки возвращает логический скаляр.
`"Orientation"`	Параметр ориентации модели беседки возвращает четырехэлементный кватернионный вектор вида [w x y z].
`"Position"`	Параметр положения модели беседки возвращает трехэлементный вектор вида [x y z] в метрах.
`"SelfCollide"`	Параметр SelfCollide модели беседки возвращает логический скаляр.

См. также

gzinit | gzjoint | gzlink | gzworld

Представлен в R2021a

Документация

gzmodel

Синтаксис

Описание

Примеры

Выполнение совместного моделирования между MATLAB и беседкой

Входные аргументы

`modelname` - Название модели беседки
строковый скалярный | символьный вектор

`params` - Параметры модели беседки
строковые скаляры | векторы символов

Аргументы пары «имя-значение»

`'EnableWind'` - Параметр ветра модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'IsStatic'` - Параметр IsStatic модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'Orientation'` - Параметр ориентации модели беседки
четырехэлементный вектор

`'Position'` - Положение модели беседки
трехэлементный вектор

`'SelfCollide'` - Параметр SelfCollide модели беседки
`'on'` | `'off'`

Выходные аргументы

`List` - Перечень моделей
массив ячеек символьных векторов

`Links` - Список ссылок в модели
массив ячеек символьных векторов

`Joints` - Перечень соединений в модели
массив ячеек символьных векторов

`Status` - Статус значений, присвоенных параметрам
логический массив

`Message` - Сообщение об успешном или неуспешном завершении
строковый массив

`Output1,...,OutputN` - Значения заданных параметров
логический скалярный | числовой вектор

См. также

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка

Документация

gzmodel

Синтаксис

Описание

Примеры

Выполнение совместного моделирования между MATLAB и беседкой

Входные аргументы

modelname - Название модели беседки строковый скалярный | символьный вектор

params - Параметры модели беседки строковые скаляры | векторы символов

Аргументы пары «имя-значение»

'EnableWind' - Параметр ветра модели беседки 'on' | 'off'

'IsStatic' - Параметр IsStatic модели беседки 'on' | 'off'

'Orientation' - Параметр ориентации модели беседки четырехэлементный вектор

'Position' - Положение модели беседки трехэлементный вектор

'SelfCollide' - Параметр SelfCollide модели беседки 'on' | 'off'

Выходные аргументы

List - Перечень моделей массив ячеек символьных векторов

Links - Список ссылок в модели массив ячеек символьных векторов

Joints - Перечень соединений в модели массив ячеек символьных векторов

Status - Статус значений, присвоенных параметрам логический массив

Message - Сообщение об успешном или неуспешном завершении строковый массив

Output1,...,OutputN - Значения заданных параметров логический скалярный | числовой вектор

См. также

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка

`modelname` - Название модели беседки
строковый скалярный | символьный вектор

`params` - Параметры модели беседки
строковые скаляры | векторы символов

`'EnableWind'` - Параметр ветра модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'IsStatic'` - Параметр IsStatic модели беседки
`'on'` | `'off'`

`'Orientation'` - Параметр ориентации модели беседки
четырехэлементный вектор

`'Position'` - Положение модели беседки
трехэлементный вектор

`'SelfCollide'` - Параметр SelfCollide модели беседки
`'on'` | `'off'`

`List` - Перечень моделей
массив ячеек символьных векторов

`Links` - Список ссылок в модели
массив ячеек символьных векторов

`Joints` - Перечень соединений в модели
массив ячеек символьных векторов

`Status` - Статус значений, присвоенных параметрам
логический массив

`Message` - Сообщение об успешном или неуспешном завершении
строковый массив

`Output1,...,OutputN` - Значения заданных параметров
логический скалярный | числовой вектор