Exponenta Banner
exponenta event banner

clearCollision

Очистить все присоединенные геометрии столкновений

свернуть все на странице

Синтаксис

clearCollision (тело)

Описание

пример

clearCollision(body) очищает все геометрии столкновений, присоединенные к указанному объекту жесткого тела.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузите модель робота и измените сети столкновений. Очистите существующие сети коллизий, добавьте простые примитивы объектов коллизий и проверьте, находятся ли определенные конфигурации в коллизии.

Загрузить модель робота

Загрузка предварительно настроенной модели робота в рабочее пространство с помощью loadrobot функция. Эта модель уже имеет сети столкновений, указанные для каждого тела. Выполните итерацию через все элементы жесткого тела и очистите существующие сети столкновения. Убедитесь, что существующие сетки исчезли.

robot = loadrobot('kukaIiwa7','DataFormat','column');

for i = 1:robot.NumBodies
    clearCollision(robot.Bodies{i})
end

show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');

Добавить цилиндры столкновений

Итеративно добавьте цилиндр столкновения к каждому кузову. Пропустить некоторые тела для этой конкретной модели, так как они перекрываются и всегда сталкиваются с концевым эффектором (тело 10).

collisionObj = collisionCylinder(0.05,0.25);

for i = 1:robot.NumBodies
    if i > 6 && i < 10
        % Skip these bodies.
    else
        addCollision(robot.Bodies{i},collisionObj)
    end
end

show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');

Проверка наличия коллизий

Создание серии случайных конфигураций. Проверьте, конфликтует ли робот при каждой конфигурации. Визуализируйте каждую конфигурацию с коллизией.

figure
rng(0) % Set random seed for repeatability.
for i = 1:20
    config = randomConfiguration(robot);
    isColliding = checkCollision(robot,config);
    if isColliding
        show(robot,config,'Collisions','on','Visuals','off');
        title('Collision Detected')
    else
        % Skip non-collisions.
    end
end

Входные аргументы

свернуть все

Жесткое тело, указанное как rigidBody объект.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| | | |

Представлен в R2020b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка