Задание фиксированных свойств преобразования соединения
setFixedTransform( устанавливает jointObj,dhparams,"dh")ChildToJointTransform с использованием параметров Денавита-Хартенберга (DH). JointToParentTransform свойство имеет значение identity matrix. Параметры DH приведены в порядке [a alpha d theta].
Для вращающихся соединений theta при задании фиксированного преобразования между соединениями ввод игнорируется, поскольку этот угол зависит от конфигурации соединения. Для призматических соединений d входные данные игнорируются. Дополнительные сведения см. в разделе Модель робота дерева жесткого тела.
Для создания робота используйте параметры Denavit-Hartenberg (DH) робота Puma560 ®. Каждое жесткое тело добавляется по одному, а преобразование «потомок-родитель» задается объектом соединения.
Параметры DH определяют геометрию робота в зависимости от того, как каждое жесткое тело прикреплено к его родительскому элементу. Для удобства настройте параметры Puma560 робота в матрице [1]. Робот Puma - последовательный цепной манипулятор. Параметры DH соответствуют предыдущей строке в матрице, соответствующей предыдущему присоединению соединения .
dhparams = [0 pi/2 0 0;
0.4318 0 0 0
0.0203 -pi/2 0.15005 0;
0 pi/2 0.4318 0;
0 -pi/2 0 0;
0 0 0 0];Создайте объект дерева жесткого тела для построения робота.
robot = rigidBodyTree;
Создайте первое жесткое тело и добавьте его к роботу. Для добавления жесткого тела:
Создать rigidBody и присвойте ему уникальное имя.
Создать rigidBodyJoint и присвойте ему уникальное имя.
Использовать setFixedTransform задание преобразования тело-тело с использованием параметров DH. Последний элемент параметров DH, theta, игнорируется, поскольку угол зависит от положения соединения.
Звонить addBody прикрепляют первое соединение корпуса к базовой раме робота.
body1 = rigidBody('body1'); jnt1 = rigidBodyJoint('jnt1','revolute'); setFixedTransform(jnt1,dhparams(1,:),'dh'); body1.Joint = jnt1; addBody(robot,body1,'base')
Создайте и добавьте к роботу другие жесткие тела. Укажите предыдущее имя тела при вызове addBody чтобы прикрепить его. Каждое фиксированное преобразование относится к предыдущему координатному кадру соединения.
body2 = rigidBody('body2'); jnt2 = rigidBodyJoint('jnt2','revolute'); body3 = rigidBody('body3'); jnt3 = rigidBodyJoint('jnt3','revolute'); body4 = rigidBody('body4'); jnt4 = rigidBodyJoint('jnt4','revolute'); body5 = rigidBody('body5'); jnt5 = rigidBodyJoint('jnt5','revolute'); body6 = rigidBody('body6'); jnt6 = rigidBodyJoint('jnt6','revolute'); setFixedTransform(jnt2,dhparams(2,:),'dh'); setFixedTransform(jnt3,dhparams(3,:),'dh'); setFixedTransform(jnt4,dhparams(4,:),'dh'); setFixedTransform(jnt5,dhparams(5,:),'dh'); setFixedTransform(jnt6,dhparams(6,:),'dh'); body2.Joint = jnt2; body3.Joint = jnt3; body4.Joint = jnt4; body5.Joint = jnt5; body6.Joint = jnt6; addBody(robot,body2,'body1') addBody(robot,body3,'body2') addBody(robot,body4,'body3') addBody(robot,body5,'body4') addBody(robot,body6,'body5')
Убедитесь, что робот был правильно построен с помощью showdetails или show функция. showdetails перечисляет все тела в окне команд MATLAB ® .show отображает робота с заданной конфигурацией (по умолчанию домашняя). Звонки в axis изменить пределы оси и скрыть метки оси.
showdetails(robot)
-------------------- Robot: (6 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 body1 jnt1 revolute base(0) body2(2) 2 body2 jnt2 revolute body1(1) body3(3) 3 body3 jnt3 revolute body2(2) body4(4) 4 body4 jnt4 revolute body3(3) body5(5) 5 body5 jnt5 revolute body4(4) body6(6) 6 body6 jnt6 revolute body5(5) --------------------
show(robot);
axis([-0.5,0.5,-0.5,0.5,-0.5,0.5])
axis off
[1] Корк, П. И. и Б. Армстронг-Хелуври. «Поиск консенсуса между параметрами модели, сообщенными для робота PUMA 560». Материалы Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации 1994 года, IEEE Comput. Soc. Press, 1994, стр. 1608-13. DOI.org (Crossref), doi:10.1109/ROBOT.1994.351360.
[1] Крейг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Рединг, Массачусетс: Эддисон-Уэсли, 1989.
[2] Сисилиано, Бруно. Робототехника: моделирование, планирование и контроль. Лондон: Спрингер, 2009.