Модели роботов используются для представления кинематических и динамических свойств роботов-манипуляторов и других систем жесткого тела. Модель представлена как rigidBodyTree объект, содержащий rigidBody и rigidBodyJoint элементы с совместными преобразованиями и инерционными свойствами. Некоторые коммерческие роботы, такие как KINOVA и KUKA доступны с помощью loadrobot. Импорт существующих моделей UDRF или Simscape™ Multibody™ с помощью importrobot. Можно также моделировать движение роботов с помощью моделей движения соединения или пространства задач.
Модель робота дерева жесткого тела
Изучите структуру и конкретные компоненты модели робота дерева жесткого тела.
В этом примере рассматривается процесс создания робота шаг за шагом, демонстрирующий различные компоненты робота и способ вызова функций для его создания.
Динамика робота - это взаимосвязь между силами, действующими на робота, и результирующим движением робота.
Интерактивное построение траектории для робота ABB YuMi
В этом примере показано, как использовать interactiveRigidBodyTree объект для перемещения робота, конструирования траектории и ее воспроизведения.
В этом примере показано, как генерировать и моделировать интерполированные траектории сочленения для перехода от начального положения к требуемому положению конечного эффектора.
Настройка беседки и симулятора для совместного моделирования робота-манипулятора
Настройка модели робота UR10 для совместного моделирования между «Беседкой» и «Simulink™».
Робот-манипулятор с совместным моделированием в Simulink и беседке
Моделирование управления роботизированным манипулятором с помощью совместного моделирования между Simulink и Gazebo.