Вычислите результирующие ускорения соединения для данной конфигурации робота с приложенными внешними силами и силами под действием силы тяжести. Гаечный ключ прикладывается к конкретному телу с силой тяжести, заданной для всего робота.

Загрузите предварительно определенную модель робота KUKA LBR, которая указана как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Задайте формат данных как 'row'. Для всех расчетов динамики формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите гравитацию. По умолчанию предполагается, что сила тяжести равна нулю.

lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Получите домашнюю конфигурацию для lbr робот.

q = homeConfiguration(lbr);

Укажите вектор ключа, представляющий внешние силы, испытываемые роботом. Используйте externalForce для формирования матрицы внешних сил. Укажите модель робота, конечный эффектор, который испытывает ключ, вектор ключа и текущую конфигурацию робота. wrench задается относительно 'tool0' корпус, который требует указания конфигурации робота, q.

wrench = [0 0 0.5 0 0 0.3];
fext = externalForce(lbr,'tool0',wrench,q);

Вычислите результирующие ускорения соединения под действием силы тяжести, приложив к конечному эффектору внешнюю силу 'tool0' когда lbr находится в своей домашней конфигурации. Предполагается, что скорости соединения и крутящие моменты соединения равны нулю (ввод в виде пустого вектора). []).

qddot = forwardDynamics(lbr,q,[],[],fext);

Используйте externalForce для создания матриц сил, применяемых к модели дерева жесткого тела. Матрица силы представляет собой вектор m-на-6, который имеет ряд для каждого соединения на роботе, чтобы применить шестиэлементный ключ. Используйте externalForce и укажите конечный эффектор, чтобы правильно назначить ключ правильной строке матрицы. Можно добавить несколько матриц силы вместе, чтобы применить несколько сил к одному роботу.

Для расчета крутящих моментов соединения, противодействующих этим внешним силам, используйте inverseDynamics функция.

Загрузите предварительно определенную модель робота KUKA LBR, которая указана как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Задайте формат данных как 'row'. Для всех расчетов динамики формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите Gravity свойство, дающее конкретное гравитационное ускорение.

lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Получите домашнюю конфигурацию для lbr.

q = homeConfiguration(lbr);

Включение внешней силы link1. Вектор входного ключа выражается в базовой раме.

fext1 = externalForce(lbr,'link_1',[0 0 0.0 0.1 0 0]);

Установить внешнее усилие на концевом эффекторе, tool0. Вектор входного ключа выражается в tool0 кадр.

fext2 = externalForce(lbr,'tool0',[0 0 0.0 0.1 0 0],q);

Вычислите крутящие моменты соединения, необходимые для уравновешивания внешних сил. Чтобы объединить силы, добавьте матрицы сил вместе. Предполагается, что скорости и ускорения соединения равны нулю (вход: []).

tau = inverseDynamics(lbr,q,[],[],fext1+fext2);