Используйте inverseDynamics вычислять требуемые крутящие моменты соединения для статического удержания определенной конфигурации робота. Можно также задать скорости соединения, ускорения соединения и внешние силы с помощью других синтаксисов.

Загрузите предварительно определенную модель робота KUKA LBR, которая указана как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Задайте формат данных как 'row'. Для всех расчетов динамики формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите Gravity свойство, дающее конкретное гравитационное ускорение.

lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Создание случайной конфигурации для lbr.

q = randomConfiguration(lbr);

Вычислите требуемые крутящие моменты соединения для lbr для статического сохранения этой конфигурации.

tau = inverseDynamics(lbr,q);

Используйте externalForce для создания матриц сил, применяемых к модели дерева жесткого тела. Матрица силы представляет собой вектор m-на-6, который имеет ряд для каждого соединения на роботе, чтобы применить шестиэлементный ключ. Используйте externalForce и укажите конечный эффектор, чтобы правильно назначить ключ правильной строке матрицы. Можно добавить несколько матриц силы вместе, чтобы применить несколько сил к одному роботу.

Для расчета крутящих моментов соединения, противодействующих этим внешним силам, используйте inverseDynamics функция.

Загрузите предварительно определенную модель робота KUKA LBR, которая указана как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Задайте формат данных как 'row'. Для всех расчетов динамики формат данных должен быть либо 'row' или 'column'.

lbr.DataFormat = 'row';

Установите Gravity свойство, дающее конкретное гравитационное ускорение.

lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Получите домашнюю конфигурацию для lbr.

q = homeConfiguration(lbr);

Включение внешней силы link1. Вектор входного ключа выражается в базовой раме.

fext1 = externalForce(lbr,'link_1',[0 0 0.0 0.1 0 0]);

Установить внешнее усилие на концевом эффекторе, tool0. Вектор входного ключа выражается в tool0 кадр.

fext2 = externalForce(lbr,'tool0',[0 0 0.0 0.1 0 0],q);

Вычислите крутящие моменты соединения, необходимые для уравновешивания внешних сил. Чтобы объединить силы, добавьте матрицы сил вместе. Предполагается, что скорости и ускорения соединения равны нулю (вход: []).

tau = inverseDynamics(lbr,q,[],[],fext1+fext2);