Exponenta Banner
exponenta event banner

CompressedImage

Создать сжатое сообщение изображения

развернуть все на странице

Описание

CompressedImage объект является реализацией sensor_msgs/CompressedImage вид сообщения в ROS. Объект содержит сжатое изображение и метаинформацию о сообщении. Можно создать пустые CompressedImage сообщения и заполняют их данными или подписываются на сообщения изображений по сети ROS. Чтобы преобразовать изображение в изображение MATLAB ®, используйте readImage функция.

Для преобразования в изображения MATLAB поддерживаются только изображения, отправляемые через пакет ROS Image Transport.

Создание

Синтаксис

msg = rosmessage («sensor _ msgs/ImagedImage»)

Описание

пример

msg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage') создает пустой CompressedImage объект. Чтобы указать данные изображения, используйте msg.Data собственность. Вы также можете получить эти сообщения изображения из сети ROS с помощью rossubscriber.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Тип сообщения ROS, возвращаемый в виде символьного вектора.

Типы данных: char

Это свойство доступно только для чтения.

Сообщение заголовка ROS, возвращенное как Header объект. Это сообщение заголовка содержит MessageType, последовательность (Seq), отметка времени (Stamp), и FrameId.

Формат изображения, заданный как символьный вектор.

Пример: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'

Данные изображения, указанные как uint8 массив.

Функции объекта

readImageПреобразование данных изображения ROS в изображение MATLAB

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Чтение и запись образца ROS CompressedImage путем преобразования сообщения.

Загрузите образцы сообщений ROS и проверьте сообщение изображения. imgcomp объект является образцом ROS CompressedImage объект сообщения.

exampleHelperROSLoadMessages
imgcomp
imgcomp = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1x1 Header]
         Format: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'
           Data: [30376x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Создание изображения MATLAB из CompressedImage сообщение с использованием readImage и отобразить его.

I = readImage(imgcomp);
imshow(I)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Открыть сценарий в реальном времени
compImg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage')
compImg = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1x1 Header]
         Format: ''
           Data: [0x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

См. также

| |

Темы

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка