Exponenta Banner
exponenta event banner

добраться

Получение значения параметра ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

pvalue = get (ptree)
pvalue = get (ptree, имя параметра)
pvalue = get (ptree, пространство имен)

Описание

пример

pvalue = get(ptree) возвращает словарь значений параметров в корневом пространстве имен: /. Словарь хранится в структуре.

pvalue = get(ptree,paramname) получает значение параметра с именем paramname из объекта дерева параметров ptree.

pvalue = get(ptree,namespace) возвращает словарь значений параметров в указанном пространстве имен.

В качестве значений параметров поддерживаются следующие типы данных ROS. Для каждого типа данных ROS также отображается соответствующий тип данных MATLAB ®.

  • 32-разрядное целое число - int32

  • Логическое - logical

  • двойной - double

  • строки - строковый скаляр, string, или символьный вектор, char

  • list - массив ячеек (cell)

  • словарь - структура (struct)

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте дерево параметров. Сеть ROS должна быть доступна с помощью rosinit.

rosinit
Launching ROS Core...
.Done in 1.5913 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:55027.
Initializing global node /matlab_global_node_29405 with NodeURI http://bat6315glnxa64:42629/

ptree = rosparam;

Задайте значение параметра. Упрощенную версию также можно использовать без дерева параметров:

rosparam set 'DoubleParam' 1.0

set(ptree,'DoubleParam',1.0)

Получение значения параметра.

get(ptree,'DoubleParam')
ans = 1

Можно также использовать упрощенные версии без использования дерева параметров.

rosparam set 'DoubleParam' 2.0
rosparam get 'DoubleParam'
2

Отсоединение от сети АФК.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_29405 with NodeURI http://bat6315glnxa64:42629/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:55027.

Входные аргументы

свернуть все

Дерево параметров, указанное как ParameterTree дескриптор объекта. Создать этот объект с помощью rosparam функция.

Имя параметра ROS, указанное как символьный вектор. Эта строка должна точно соответствовать имени параметра.

Пространство имен параметров ROS, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. При вызове перечисляются все имена параметров, начинающиеся с этой строки rosparam("list",namespace).

Выходные аргументы

свернуть все

Значение параметра ROS, возвращаемое как поддерживаемый тип данных MATLAB. При указании namespace входной аргумент, pvalue возвращается как словарь значений параметров в указанном пространстве имен. Словарь представлен в MATLAB как структура.

В качестве значений параметров поддерживаются следующие типы данных ROS. Для каждого типа данных ROS также отображается соответствующий тип данных MATLAB.

  • 32-разрядное целое число - int32

  • Логическое - logical

  • двойной - double

  • string - символьный вектор (char)

  • list - массив ячеек (cell)

  • словарь - структура (struct)

Ограничения

Base64-encoded двоичные данные и данные iso 8601 из ROS не поддерживаются.

См. также

|

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка