Exponenta Banner
exponenta event banner

набор

Установка значения параметра АФК или добавление нового параметра

свернуть все на странице

Синтаксис

set (ptree, paramname, pvalue)
set (ptree, пространство имен, pvalue)

Описание

пример

set(ptree,paramname,pvalue) присваивает значение pvalue к параметру с именем paramname. Этот параметр передается в дерево параметров ptree.

set(ptree,namespace,pvalue) присваивает несколько значений в качестве словаря в pvalue под указанным namespace.

В качестве значений параметров поддерживаются следующие типы данных ROS. Для каждого типа данных ROS также отображается соответствующий тип данных MATLAB ®.

  • 32-разрядное целое число - int32

  • Логическое - logical

  • двойной - double

  • строки - строковый скаляр, string, или символьный вектор, char

  • list - массив ячеек (cell)

  • словарь - структура (struct)

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS.

rosinit
Launching ROS Core...
Done in 0.70515 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:58256.
Initializing global node /matlab_global_node_43868 with NodeURI http://bat6315glnxa64:36185/

Создайте дерево параметров ROS. Задайте двойной параметр. Получите параметр, чтобы убедиться, что он установлен.

ptree = rosparam;
set(ptree,'DoubleParam',1.0)
get(ptree,'DoubleParam')
ans = 1

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_43868 with NodeURI http://bat6315glnxa64:36185/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:58256.
Открыть сценарий в реальном времени

Используйте структуры для указания словаря параметров ROS в определенном пространстве имен.

Подключение к сети ROS.

rosinit
Launching ROS Core...
Done in 0.68879 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:59999.
Initializing global node /matlab_global_node_46082 with NodeURI http://bat6315glnxa64:39021/

Создайте словарь значений параметров. Этот словарь содержит информацию, относящуюся к изображению. Просмотрите структуру для проверки значений.

image = imread('peppers.png');

pval.ImageWidth = size(image,1);
pval.ImageHeight = size(image,2);
pval.ImageTitle = 'peppers.png';
disp(pval)
     ImageWidth: 384
    ImageHeight: 512
     ImageTitle: 'peppers.png'

Задайте словарь значений с помощью требуемого пространства имен.

rosparam('set','ImageParam',pval)

Получение параметров с помощью пространства имен. Проверьте значения.

pval2 = rosparam('get','ImageParam')
pval2 = struct with fields:
    ImageHeight: 512
     ImageTitle: 'peppers.png'
     ImageWidth: 384

Завершение работы сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_46082 with NodeURI http://bat6315glnxa64:39021/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:59999.

Входные аргументы

свернуть все

Дерево параметров, указанное как ParameterTree дескриптор объекта. Создать этот объект с помощью rosparam функция.

Имя параметра ROS, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. Эта строка должна точно соответствовать имени параметра.

Значение параметра ROS или словарь значений, указанный как поддерживаемый тип данных MATLAB.

В качестве значений параметров поддерживаются следующие типы данных ROS. Для каждого типа данных ROS также отображается соответствующий тип данных MATLAB.

Тип данных ROSТип данных MATLAB
32-разрядное целое числоint32
Булевlogical
дваждыdouble
последовательностьстроковый скаляр, string, или символьный вектор, char
списокмассив ячеек (cell)
словарьструктура (struct)

Пространство имен параметров ROS, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. При вызове перечисляются все имена параметров, начинающиеся с этой строки rosparam("list",namespace).

Ограничения

Base64-encoded двоичные данные и данные iso 8601 из ROS не поддерживаются.

См. также

|

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка