Exponenta Banner
exponenta event banner

Назначение заголовка

Обновить поля заголовка сообщения ROS

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Панель инструментов ROS/ROS

  • Header Assignment Block

Описание

Блок назначения заголовка обновляет значения в поле заголовка сообщения ROS. Если сообщение ROS содержит поле заголовка типа std_msgs/Header, вы можете использовать этот блок для обновления frame_id и stamp значения в поле заголовка. Во время каждого попадания образца блок обновляет frame_id и stamp поля в заголовке. Точность временной метки зависит от размера шага решателя. Меньшие размеры шага приводят к более точным временным меткам.

Порты

Вход

развернуть все

Сообщение ROS с std_msgs/Header поле, указанное как невиртуальная шина.

Типы данных: bus

Продукция

развернуть все

Сообщение ROS с обновленным заголовком, возвращаемое как невиртуальная шина.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Выберите этот параметр, чтобы указать кадр, с которым связаны данные сообщения. Укажите идентификатор фрейма в текстовом поле, включенном при выборе этого параметра. Блок заполняет frame_id поле заголовка сообщения АФК с указанным кадром.

Пример: base_link

Выберите этот параметр для установки stamp значение заголовка к текущему системному времени АФК. Чтобы использовать пользовательское время, опубликованное на /clock вместо системного времени АФК установите use_sim_time Параметр ROS для true.

Укажите имя поля Заголовок как одно из следующих:

  • Use the default Header field name - блок устанавливает для имени поля заголовка в сообщении ROS значение по умолчанию; Header.

  • Specify your own - включает текстовое поле, в котором можно указать пользовательское имя для поля заголовка в сообщении ROS.

Пример: my_custom_header

Примеры модели

Update Header Field of a ROS Message in Simulink®

Обновление поля заголовка сообщения ROS в Simulink

®

Показывает, как обновить поле заголовка сообщения ROS с помощью Simulink ®.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

|

Представлен в R2021a

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка