Exponenta Banner
exponenta event banner

Издать

Отправка сообщений в сеть ROS

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Панель инструментов ROS/ROS

  • Publish block

Описание

Блок «Публикация» вводит в качестве входных данных невиртуальную шину Simulink ®, соответствующую указанному типу сообщения ROS, и публикует ее в сети ROS. Он использует узел модели Simulink для создания издателя ROS для определенного раздела. Этот узел создается при запуске модели и удаляется при завершении модели. Если у модели нет узла, блок создает его .

При каждом попадании образца блок преобразует входной сигнал Msg из сигнала шины Simulink в сообщение ROS и публикует его. Блок не различает, является ли ввод новым сообщением, а просто публикует его при каждом попадании образца. Для моделирования этот ввод представляет собой сообщение MATLAB ® ROS. При генерации кода это сообщение C++ ROS.

Порты

Вход

развернуть все

Сообщение ROS, указанное как невиртуальная шина. Для указания типа сообщения ROS используется параметр Message type.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Источник для указания имени темы, указанный как один из следующих:

  • Select from ROS network - выберите имя темы с помощью команды «Выбрать». Параметры Тема и Тип сообщения устанавливаются автоматически. Вы должны быть подключены к сети ROS.

  • Specify your own - Введите название темы в разделе «Тема» и укажите тип сообщения в разделе «Тип сообщения». Необходимо точно соответствовать имени раздела.

Имя раздела для публикации, указанное как строка. Если для параметра Источник темы задано значение Select from ROS networkВыберите раздел в сети ROS. Для получения списка тем необходимо подключиться к сети ROS. В противном случае задайте для параметра Источник темы значение Specify your own и укажите нужный раздел.

Тип сообщения ROS, указанный как строка. Используйте Select для выбора из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Типы служебных сообщений не поддерживаются и не включаются в список.

Длина очереди сообщений при создании кода, заданная как целое число. При моделировании очередь сообщений всегда равна 1 и не может быть скорректирована. Чтобы обеспечить обработку каждого сообщения, используйте шаг модели меньшего размера или выполните модель только при публикации нового сообщения.

Примеры модели

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Публикация и подписка на сообщения ROS в Simulink

Как опубликовать и подписаться на раздел ROS с помощью Simulink ®.

Get Started with ROS

Начало работы с ROS

Robot Operating System (ROS) - коммуникационный интерфейс, позволяющий различным частям роботизированной системы обнаруживать друг друга, а также отправлять и получать данные между ними. MATLAB ® поддерживает ROS с библиотекой функций, которая позволяет обмениваться данными с физическими роботами с поддержкой ROS или роботами-симуляторами, такими как Gazebo ®.

Connect to a ROS-enabled Robot from Simulink®

Подключение к роботу с поддержкой ROS от Simulink

®

Simulink можно использовать для подключения к физическому роботу с поддержкой ROS или к имитатору робота с поддержкой ROS, такому как «Беседка». В этом примере показано, как настроить Simulink для подключения к отдельному имитатору робота с использованием ROS. Затем показано, как отправлять команды скорости и получать информацию о положении от моделируемого робота.

Feedback Control of a ROS-Enabled Robot

Управление обратной связью робота с поддержкой ROS

Используйте Simulink ® для управления моделируемым роботом, работающим в отдельном симуляторе на базе ROS.

Совет

Можно также задать адреса для главного узла и узла ROS, щелкнув ссылку Configure network addresses в блоке.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

|

Темы

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка