Exponenta Banner
exponenta event banner

Пустое сообщение

Создать пустое сообщение с использованием указанного типа сообщения

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Панель инструментов ROS/ROS

  • Blank Message block

Описание

Блок «пустое сообщение» создает невиртуальную шину Simulink ®, соответствующую выбранному типу сообщения ROS. Блок создает шины сообщений ROS, которые работают с блоками публикации, подписки или обслуживания вызовов. При каждом попадании образца блок выдает пустой или «нулевой» сигнал для назначенного типа сообщения. Все элементы шины инициализируются как 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются как 0.

Ограничения

До R2016b модели, использующие типы сообщений ROS с определенными зарезервированными именами свойств, не могли генерировать код. В 2016 годуb это ограничение было снято. Имена свойств теперь добавляются с подчеркиванием (например, Vector3Stamped_). При использовании моделей, созданных в pre-R2016b версии, обновите типы сообщений ROS, используя новые имена с подчеркиванием. Переопределите пользовательские максимальные размеры массивов переменной длины.

Затронутые типы сообщений:

  • 'geometry_msgs/Vector3Stamped'

  • 'jsk_pcl_ros/TransformScreenpointResponse'

  • 'pddl_msgs/PDDLAction'

  • 'rocon_interaction_msgs/Interaction'

  • 'capabilities/GetRemappingsResponse'

  • 'dynamic_reconfigure/Group'

Порты

Продукция

развернуть все

Пустое сообщение ROS, возвращаемое как невиртуальная шина. Для указания типа сообщения ROS используйте параметр Message type. Все элементы шины инициализируются как 0. Длины массивов переменной длины также инициализируются как 0.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Класс сообщения АФК, указанный как Message, Service Request, или Service Response. Для базовой публикации и подписки используйте Message класс.

Тип сообщения ROS, заданный как символьный вектор или выбор диалогового окна. Используйте Select для выбора из списка поддерживаемых сообщений ROS. Список сообщений зависит от выбранного класса сообщений.

Интервал между выходами, заданный как числовой скаляр. Значение по умолчанию указывает на то, что выходные данные блока никогда не изменяются. Использование этого значения ускоряет моделирование и генерацию кода, устраняя необходимость повторного вычисления выходных данных блока. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение с каждым интервалом времени выборки.

Дополнительные сведения см. в разделе Указание времени образца (Simulink).

Примеры модели

Publish and Subscribe to ROS Messages in Simulink

Публикация и подписка на сообщения ROS в Simulink

Как опубликовать и подписаться на раздел ROS с помощью Simulink ®.

Call ROS Service in Simulink

Вызов услуги ROS в Simulink

Блок обслуживания вызовов используется для вызова услуги на сервере услуг ROS.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

| |

Темы

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка