Индикатор нового сообщения, возвращенный как логический. Если выходной сигнал равен 1, затем было получено новое сообщение с момента последнего попадания образца. Эти выходные данные могут использоваться для запуска подсистем для обработки новых сообщений, принимаемых в сети ROS.

Сообщение ROS, возвращаемое как невиртуальная шина. Тип сообщения ROS указывается в параметре Message type. Блок Subscribe выводит пустые сообщения, пока не получит сообщение с указанным именем темы. Эти пустые сообщения позволяют создавать и тестировать полные модели до настройки остальной части сети.

Типы данных: bus

Источник для указания имени темы, указанный как один из следующих:

Имя темы для подписки, указанное как строка. Если для параметра Источник темы задано значение Select from ROS networkВыберите раздел в сети ROS. Для получения списка тем необходимо подключиться к сети ROS. В противном случае задайте для параметра Источник темы значение Specify your own и укажите нужный раздел.

Тип сообщения ROS, указанный как строка. Используйте Select для выбора из полного списка поддерживаемых сообщений ROS. Типы служебных сообщений не поддерживаются и не включаются в список.

Интервал между выходами, заданный как скаляр. При моделировании время выборки следует за временем моделирования, а не за фактическим временем синхронизации.

Это значение по умолчанию указывает, что время выборки блока наследуется.

Дополнительные сведения о унаследованном типе времени образца см. в разделе Указание времени образца (Simulink).

Длина очереди сообщений при создании кода, заданная как целое число. При моделировании очередь сообщений всегда равна 1 и не может быть скорректирована. Чтобы убедиться, что каждое сообщение получено, используйте шаг модели меньшего размера или выполните модель только в том случае, если IsNew прибыль 1.