Exponenta Banner
exponenta event banner

rosnode

Получение информации о сетевых узлах ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

список rosnode
rosnode info nodename
rosnode ping nodename
nodelist = rosnode («список»)
nodeinfo = rosnode («информация», nodename)
rosnode («пинг», nodename)

Описание

пример

rosnode list возвращает список всех узлов, зарегистрированных в сети ROS. Эти узлы используются для обмена данными между MATLAB ® и сетью ROS.

rosnode info nodename возвращает структуру, содержащую имя, URI, публикации, подписки и услуги конкретного узла ROS, nodename.

rosnode ping nodename выполняет команду ping для определенного узла, nodenameи отображает время отклика.

nodelist = rosnode("list") возвращает массив ячеек символьных векторов, содержащих узлы, зарегистрированные в сети ROS.

пример

nodeinfo = rosnode("info",nodename) возвращает структуру, содержащую имя, URI, публикации, подписки и услуги конкретного узла ROS, nodename.

пример

rosnode("ping",nodename) выполняет команду ping для определенного узла, nodename и отображает время отклика.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Примечание.В этом примере требуется, чтобы действительная сеть ROS была активной с предварительно настроенными узлами ROS.

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес для конкретной сети. 

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_99071 with NodeURI http://192.168.17.1:64076/

Перечислите узлы, доступные из основных записей ROS.

rosnode list
/gazebo
/laserscan_nodelet_manager
/matlab_global_node_99071
/mobile_base_nodelet_manager
/robot_state_publisher
/rosout

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_99071 with NodeURI http://192.168.17.1:64076/
Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес для конкретной сети.

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_96994 with NodeURI http://192.168.17.1:64267/

Получить сведения о узле/robot _ state _ publisher. Этот узел доступен на ведущем узле ROS.

nodeinfo = rosnode('info','/robot_state_publisher')
nodeinfo = struct with fields:
         NodeName: '/robot_state_publisher'
              URI: 'http://192.168.17.128:43330/'
     Publications: [3×1 struct]
    Subscriptions: [2×1 struct]
         Services: [2×1 struct]

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_96994 with NodeURI http://192.168.17.1:64267/
Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес для конкретной сети.

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_59489 with NodeURI http://192.168.17.1:64471/

Проверка связи с узлом/robot _ state _ publisher. Этот узел доступен на ведущем узле ROS.

nodeinfo = rosnode('info','/robot_state_publisher')
nodeinfo = struct with fields:
         NodeName: '/robot_state_publisher'
              URI: 'http://192.168.17.128:43330/'
     Publications: [3×1 struct]
    Subscriptions: [2×1 struct]
         Services: [2×1 struct]

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_59489 with NodeURI http://192.168.17.1:64471/

Входные аргументы

свернуть все

Имя узла, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. Имя узла должно совпадать с именем, указанным в ROS.

Выходные аргументы

свернуть все

Информация о узле ROS, возвращенная в виде структуры, содержащей следующие поля: NodeName, URI, Publications, Subscriptions, и Services. Доступ к этим свойствам осуществляется с помощью синтаксиса точек, например: nodeinfo.NodeName.

Список доступных имен узлов, возвращаемых в виде массива ячеек символьных векторов.

См. также

|

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка