rostf

Получение, отправка и применение преобразований ROS

Описание

Вызов rostf функция создает ROS TransformationTree объект, позволяющий получить доступ к преобразованиям координат tf, которые совместно используются в сети ROS. Можно получать преобразования и применять их к различным объектам. Можно также отправлять преобразования и совместно использовать их с остальной частью сети ROS.

ROS использует библиотеку преобразования tf для отслеживания взаимосвязи между несколькими кадрами координат. Относительные преобразования между этими координатными кадрами сохраняются в древовидной структуре. Запрос этого дерева позволяет преобразовать объекты, такие как позы и точки между любыми двумя координатными кадрами. Для доступа к доступным кадрам используйте синтаксис:

tfTree.AvailableFrames

Используйте ros.TransformationTree синтаксис при подключении к определенному узлу ROS, в противном случае используйте rostf для создания дерева преобразования.

Примечание

В следующем выпуске Панель инструментов ROS будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщений сейчас, установите "DataFormat" аргумент «имя-значение» для "struct". Для получения дополнительной информации см. Структуры сообщений ROS.

Создание

Синтаксис

tfTree = rostf

tfTree = rostf («Формат данных», «Структура»)

trtree = ros. Дерево (узел)

tfTree = ros. Дерево (узел, «DataFormat», «struct»)

Описание

пример

tfTree = rostf создает ROS TransformationTree объект.

tfTree = rostf("DataFormat","struct") использует структуры сообщений вместо объектов. Для получения дополнительной информации см. Структуры сообщений ROS.

пример

trtree = ros.TransformationTree(node) создает дескриптор объекта дерева преобразования ROS, к которому присоединено дерево преобразования. node - это узел, подключенный к сети ROS, который публикует преобразования.

tfTree = ros.TransformationTree(node,"DataFormat","struct") использует структуры сообщений вместо объектов. Для получения дополнительной информации см. Структуры сообщений ROS.

Свойства

развернуть все

`AvailableFrames` - Список всех доступных рамок координат
массив ячеек

Это свойство доступно только для чтения.

Список всех доступных рамок координат, заданных как массив ячеек. Этот список доступных кадров обновляется, если новые преобразования принимаются объектом дерева преобразования.

Пример: {'camera_center';'mounting_point';'robot_base'}

Типы данных: cell

`LastUpdateTime` - Время получения последнего преобразования
ROS `Time` объект

Это свойство доступно только для чтения.

Время, когда было получено последнее преобразование, указанное как ROS Time объект.

`BufferTime` - Продолжительность буферизации преобразований времени
10 (по умолчанию) | скаляр

Время преобразования буферизуется, задается как скаляр в секундах. При изменении времени буфера с текущего значения происходит повторная инициализация дерева преобразования и всех преобразований. Чтобы получить полностью буферизованное дерево преобразования, необходимо дождаться завершения всего времени буфера.

`DataFormat` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Формат сообщения, указанный как "object" или "struct". Это свойство необходимо задать при создании с помощью ввода «имя-значение». Для получения дополнительной информации см. Структуры сообщений ROS.

Функции объекта

`waitForTransform`	Дождитесь доступности преобразования
`getTransform`	Извлечение преобразования между двумя координатными кадрами
`transform`	Преобразование объектов сообщения в целевой кадр координат
`sendTransform`	Передача преобразования в сеть ROS

Примеры

свернуть все

Создание дерева преобразования ROS

Открыть сценарий в реальном времени

Подключитесь к сети ROS и создайте дерево преобразования.

Подключение к сети ROS. Создайте узел. Используйте функцию примера помощника для публикации данных преобразования.

rosinit

Launching ROS Core...
....Done in 4.8406 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.203.1:51922.
Initializing global node /matlab_global_node_24999 with NodeURI http://ah-sradford:49220/

node = ros.Node('/testTf');

Using Master URI http://localhost:51922 from the global node to connect to the ROS master.

exampleHelperROSStartTfPublisher

Создайте дерево преобразования. Используйте структуры в качестве формата данных сообщения ROS. Используйте AvailableFrames для просмотра доступных кадров преобразования. Эти преобразования были указаны отдельно перед подключением к сети.

tree = rostf('DataFormat','struct');
pause(1);
tree.AvailableFrames

ans = 3×1 cell
    {'camera_center' }
    {'mounting_point'}
    {'robot_base'    }

Отключитесь от сети АФК.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_24999 with NodeURI http://ah-sradford:49220/
Shutting down ROS master on http://192.168.203.1:51922.

Использовать `TransformationTree` Объект

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте дерево преобразования ROS. Затем можно просмотреть или использовать информацию о преобразовании для различных настроек рамок координат в сети ROS.

Запуск сети ROS и широковещательная передача данных преобразования образцов.

rosinit

Launching ROS Core...
....Done in 4.3645 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.203.1:60075.
Initializing global node /matlab_global_node_31713 with NodeURI http://ah-sradford:54281/

node = ros.Node('/testTf');

Using Master URI http://localhost:60075 from the global node to connect to the ROS master.

exampleHelperROSStartTfPublisher

Получить TransformationTree объект. Приостановка ожидания tftree для обновления.

tftree = ros.TransformationTree(node,'DataFormat','struct');
pause(1)

Просмотр доступных рамок координат и времени их последнего получения.

frames = tftree.AvailableFrames

frames = 3×1 cell
    {'camera_center' }
    {'mounting_point'}
    {'robot_base'    }

updateTime = tftree.LastUpdateTime

updateTime = struct with fields:
     Sec: 1606858118
    Nsec: 439378100

Дождитесь преобразования между двумя кадрами, 'camera_center' и 'robot_base'. Это будет ждать, пока преобразование не станет допустимым, и заблокирует все остальные операции. Также дается время из 5 секунд.

waitForTransform(tftree,'robot_base','camera_center',5)

Определение точки в кадре координат камеры

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped','DataFormat','struct');
pt.Header.FrameId = 'camera_center';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

Преобразование точки в 'base_link' кадр.

tfpt = transform(tftree, 'robot_base', pt)

tfpt = struct with fields:
    MessageType: 'geometry_msgs/PointStamped'
         Header: [1×1 struct]
          Point: [1×1 struct]

Отображение координат преобразованных точек.

tfpt.Point

ans = struct with fields:
    MessageType: 'geometry_msgs/Point'
              X: 1.2000
              Y: 1.5000
              Z: -2.5000

Очистить узел ROS. Завершение работы хозяина ROS.

clear('node')
rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_31713 with NodeURI http://ah-sradford:54281/
Shutting down ROS master on http://192.168.203.1:60075.

Вопросы совместимости

развернуть все

Структуры сообщений ROS

Изменение поведения в будущем выпуске

Теперь можно создавать сообщения в виде структур с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при передаче по сети.

Для использования сообщений ROS в качестве структур используйте "DataFormat" аргумент «имя-значение» при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, созданные из этих объектов, будут использовать структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Кроме того, можно создавать сообщения непосредственно в виде структур, но необходимо указать формат данных как "struct" для издателя, подписчика или других объектов ROS. Объекты ROS по-прежнему используют объекты сообщений по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В будущей версии сообщения ROS будут по умолчанию использовать структуры, а объекты сообщений ROS будут удалены.

Дополнительные сведения см. в разделе Повышение производительности ROS с использованием структур сообщений.

См. также

getTransform | sendTransform | transform | waitForTransform

Темы

Доступ к дереву преобразования tf в ROS

Представлен в R2019b

Документация

rostf

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

`AvailableFrames` - Список всех доступных рамок координат
массив ячеек

`LastUpdateTime` - Время получения последнего преобразования
ROS `Time` объект

`BufferTime` - Продолжительность буферизации преобразований времени
10 (по умолчанию) | скаляр

`DataFormat` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Функции объекта

Примеры

Создание дерева преобразования ROS

Использовать `TransformationTree` Объект

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Темы

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка

Документация

rostf

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

AvailableFrames - Список всех доступных рамок координат массив ячеек

LastUpdateTime - Время получения последнего преобразования ROS Time объект

BufferTime - Продолжительность буферизации преобразований времени 10 (по умолчанию) | скаляр

DataFormat - Формат сообщения "object" (по умолчанию) | "struct"

Функции объекта

Примеры

Создание дерева преобразования ROS

Использовать TransformationTree Объект

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Темы

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка

`AvailableFrames` - Список всех доступных рамок координат
массив ячеек

`LastUpdateTime` - Время получения последнего преобразования
ROS `Time` объект

`BufferTime` - Продолжительность буферизации преобразований времени
10 (по умолчанию) | скаляр

`DataFormat` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Использовать `TransformationTree` Объект