Exponenta Banner
exponenta event banner

waitForTransform

Дождитесь доступности преобразования

свернуть все на странице

waitForTransform будет удален в следующем выпуске. Использовать getTransform с указанным timeout вместо этого. Использовать inf ждать бесконечно.

Синтаксис

waitForTransform (tftree, целевой кадр, исходный кадр)
waitForTransform (tftree, целевой кадр, кадр источника, тайм-аут)

Описание

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe) ждет до преобразования между targetframe и sourceframe доступен в дереве преобразования, tftree. Эти функции отключают командную строку до тех пор, пока преобразование не станет доступным в сети ROS.

пример

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe,timeout) задает период тайм-аута в секундах. Если преобразование становится недоступным, MATLAB ® отображает ошибку, но продолжает выполнение текущей программы.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес сети.

rosinit('192.168.17.129')
Initializing global node /matlab_global_node_48383 with NodeURI http://192.168.17.1:54695/

Создайте дерево преобразования ROS.

tftree = rostf;

Дождитесь преобразования между целевым кадром, /camera_depth_frameи исходный кадр, /base_link, будет доступно. Укажите время ожидания 5 секунд.

waitForTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link',5);

Получить трансформацию.

tform = getTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link');

По завершении отключитесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_48383 with NodeURI http://192.168.17.1:54695/

Входные аргументы

свернуть все

Дерево преобразования ROS, указанное как TransformationTree дескриптор объекта. Можно создать дерево преобразования, вызвав rostf функция.

Целевой кадр координат, заданный как строковый скалярный или символьный вектор. Доступные кадры для преобразования можно просмотреть путем вызова tftree.AvailableFrames.

Начальный кадр координат, заданный как строковый скалярный или символьный вектор. Доступные рамки для преобразования можно просмотреть с помощью tftree.AvailableFrames.

Период тайм-аута, указанный как числовой скаляр в секундах. Если преобразование становится недоступным, MATLAB отображает ошибку, но продолжает выполнение текущей программы.

См. также

| |

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка