В этом примере показано, как настроить дерево преобразования ROS и преобразовать кадры на основе информации дерева преобразования. Для доступа к преобразованиям в разное время используются преобразования с буферизацией по времени.

Создайте дерево преобразования ROS. Использовать rosinit для подключения к сети ROS. Заменить ipaddress с сетевым адресом ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/

tftree = rostf;
pause(1)

Просмотрите доступные кадры в дереве преобразования.

tftree.AvailableFrames

ans = 36×1 cell
    {'base_footprint'            }
    {'base_link'                 }
    {'camera_depth_frame'        }
    {'camera_depth_optical_frame'}
    {'camera_link'               }
    {'camera_rgb_frame'          }
    {'camera_rgb_optical_frame'  }
    {'caster_back_link'          }
    {'caster_front_link'         }
    {'cliff_sensor_front_link'   }
    {'cliff_sensor_left_link'    }
    {'cliff_sensor_right_link'   }
    {'gyro_link'                 }
    {'mount_asus_xtion_pro_link' }
    {'odom'                      }
    {'plate_bottom_link'         }
    {'plate_middle_link'         }
    {'plate_top_link'            }
    {'pole_bottom_0_link'        }
    {'pole_bottom_1_link'        }
    {'pole_bottom_2_link'        }
    {'pole_bottom_3_link'        }
    {'pole_bottom_4_link'        }
    {'pole_bottom_5_link'        }
    {'pole_kinect_0_link'        }
    {'pole_kinect_1_link'        }
    {'pole_middle_0_link'        }
    {'pole_middle_1_link'        }
    {'pole_middle_2_link'        }
    {'pole_middle_3_link'        }
      ⋮

Проверьте, доступно ли требуемое преобразование. Для этого примера проверьте преобразование из 'camera_link' кому 'base_link'.

canTransform(tftree,'base_link','camera_link')

ans = logical
   1

Получите преобразование в течение 3 секунд. getTransform функция будет ждать, пока преобразование не станет доступным с указанным тайм-аутом.

desiredTime = rostime('now') + 3;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',...
                     desiredTime,'Timeout',5);

Создайте сообщение ROS для преобразования. Сообщения также могут быть извлечены из сети ROS.

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped');
pt.Header.FrameId = 'camera_link';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

Преобразование сообщения ROS в 'base_link' кадр с использованием требуемого времени, сохраненного ранее.

tfpt = transform(tftree,'base_link',pt,desiredTime);

(Необязательно) Также можно использовать apply с сохраненными tform для применения этого преобразования к pt сообщение.

tfpt2 = apply(tform,pt);

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/

В этом примере показано, как получить доступ к преобразованиям с буферизацией по времени в сети ROS. Доступ к преобразованиям для определенного времени и изменение BufferTime в зависимости от желаемого времени.

Создайте дерево преобразования ROS. Использовать rosinit для подключения к сети ROS. Заменить ipaddress с сетевым адресом ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_78006 with NodeURI http://192.168.17.1:56344/

tftree = rostf;
pause(2);

Получите преобразование с 1 секунды назад.

desiredTime = rostime('now') - 1;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime);

Время буфера преобразования по умолчанию составляет 10 секунд. Изменение BufferTime свойство дерева преобразования для увеличения времени буфера и ожидания заполнения этого буфера.

tftree.BufferTime = 15;
pause(15);

Получить преобразование от 12 секунд назад.

desiredTime = rostime('now') - 12;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime);

Вы также можете получить преобразования за один раз в будущем. getTransform функция будет ждать, пока преобразование не станет доступным. Можно также указать время ожидания для ошибки, если преобразование не найдено. Этот пример ожидает 5 секунд, пока преобразование не станет доступным через 3 секунды.

desiredTime = rostime('now') + 3;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime,'Timeout',5);

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_78006 with NodeURI http://192.168.17.1:56344/

Получить преобразования из rosbag (.bag) файлов путем загрузки rosbag и проверки доступных кадров. Из этих кадров, использовать getTransform запрос преобразования между двумя координатными кадрами.

Загрузите розбаг.

bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

Получение списка доступных кадров.

frames = bag.AvailableFrames;

Получить последнее преобразование между двумя координатными кадрами.

tf = getTransform(bag,'world',frames{1});

Проверьте, доступно ли преобразование в определенное время, и извлеките преобразование. Использовать canTransform для проверки доступности преобразования. Укажите время с помощью rostime.

tfTime = rostime(bag.StartTime + 1);
if (canTransform(bag,'world',frames{1},tfTime))
    tf2 = getTransform(bag,'world',frames{1},tfTime);
end