Создать сервер служб

Перед изучением концепции услуг запустите мастер ROS в MATLAB ® и пример сети ROS .exampleHelperROSCreateSampleNetwork создаст несколько серверов услуг для моделирования реалистичной сети ROS.

rosinit

Initializing ROS master on http://HYD-GDAVULUR:53363/.
Initializing global node /matlab_global_node_86569 with NodeURI http://HYD-GDAVULUR:53367/

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

Предположим, что при вызове службы необходимо создать простой сервер услуг, на котором отображается сообщение «Вызов клиента услуг». Создайте службу с помощью rossvcserver команда. Укажите имя службы и тип сообщения службы. Также определите функцию обратного вызова как exampleHelperROSEmptyCallback. Функции обратного вызова для серверов услуг имеют очень специфическую подпись. Для получения более подробной информации см. документацию rossvcserver.

testserver = rossvcserver('/test', 'std_srvs/Empty', @exampleHelperROSEmptyCallback)

testserver = 
  ServiceServer with properties:

      ServiceName: '/test'
      ServiceType: 'std_srvs/Empty'
    NewRequestFcn: @exampleHelperROSEmptyCallback

Вы можете увидеть ваш новый сервис, /test, при перечислении всех услуг в сети ROS.

rosservice list

/add
/reply
/test

Дополнительные сведения об услуге можно получить с помощью rosservice info. Глобальный узел указан как узел, к которому доступен сервер услуг, и вы также видите его std_srvs/Empty тип услуги.

rosservice info /test

Node: /matlab_global_node_86569
URI: rosrpc://HYD-GDAVULUR:53368/
Type: std_srvs/Empty
Args:

Создать клиент службы

Используйте клиенты службы для запроса информации с сервера службы ROS. Для создания клиента используйте rossvcclient с именем службы в качестве аргумента.

Создание сервисного клиента для /test сервис, который мы только что создали.

testclient = rossvcclient('/test')

testclient = 
  ServiceClient with properties:

    ServiceName: '/test'
    ServiceType: 'std_srvs/Empty'

Создание пустого сообщения запроса для службы. Используйте rosmessage и передать клиенту в качестве первого аргумента. Это приведет к созданию функции запроса на обслуживание, которая имеет тип сообщения, указанный службой.

testreq = rosmessage(testclient)

testreq = 
  ROS EmptyRequest message with properties:

    MessageType: 'std_srvs/EmptyRequest'

  Use showdetails to show the contents of the message

Когда вы хотите получить ответ от сервера, используйте call , которая вызывает сервер услуг и возвращает ответ. Сервер службы, созданный ранее, вернет пустой ответ. Кроме того, он назовет exampleHelperROSEmptyCallback и отображает строку «Вызов клиента службы». Можно также определить Timeout параметр, указывающий, сколько времени клиент должен ждать ответа.

testresp = call(testclient,testreq,'Timeout',3);

Создание службы для добавления двух чисел

До настоящего времени сервер услуг не выполнял никакой значимой работы, но вы можете использовать сервисы для вычислений и обработки данных. Создайте службу, добавляющую два целых числа.

Существует существующий тип услуги, roscpp_tutorials/TwoInts, что мы можем использовать для этой задачи. Вы можете проверить структуру запроса и ответных сообщений, позвонив rosmsg show. Запрос содержит два целых числа, A и B, и ответ содержит их добавление в Sum.

rosmsg show roscpp_tutorials/TwoIntsRequest

int64 A
int64 B

rosmsg show roscpp_tutorials/TwoIntsResponse

int64 Sum

Создайте сервер службы с этим типом сообщения и функцией обратного вызова, которая вычисляет добавление. Для вашего удобства, exampleHelperROSSumCallback функция уже реализует этот расчет. Укажите функцию в качестве обратного вызова.

sumserver = rossvcserver('/sum', 'roscpp_tutorials/TwoInts', @exampleHelperROSSumCallback)

sumserver = 
  ServiceServer with properties:

      ServiceName: '/sum'
      ServiceType: 'roscpp_tutorials/TwoInts'
    NewRequestFcn: @exampleHelperROSSumCallback

Для вызова сервисного сервера необходимо создать сервисный клиент. Следует отметить, что этот клиент может быть создан в любом месте сети ROS. Для целей этого примера мы создадим клиент для /sum обслуживание в MATLAB.

sumclient = rossvcclient('/sum')

sumclient = 
  ServiceClient with properties:

    ServiceName: '/sum'
    ServiceType: 'roscpp_tutorials/TwoInts'

Создайте сообщение запроса. Можно определить два целых числа, A и B, которые добавляются вместе при использовании call команда.

sumreq = rosmessage(sumclient);
sumreq.A = 2;
sumreq.B = 1

sumreq = 
  ROS TwoIntsRequest message with properties:

    MessageType: 'roscpp_tutorials/TwoIntsRequest'
              A: 2
              B: 1

  Use showdetails to show the contents of the message

Ожидается, что сумма этих двух чисел будет равна 3. Для вызова услуги используйте следующую команду. Сообщение ответа службы будет содержать Sum свойство, которое хранит добавление A и B.

sumresp = call(sumclient,sumreq,'Timeout',3)

sumresp = 
  ROS TwoIntsResponse message with properties:

    MessageType: 'roscpp_tutorials/TwoIntsResponse'
            Sum: 3

  Use showdetails to show the contents of the message

Завершение работы сети ROS

Удалите образцы узлов и серверов услуг из сети ROS.

exampleHelperROSShutDownSampleNetwork

Завершите работу хозяина ROS и удалите глобальный узел.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_86569 with NodeURI http://HYD-GDAVULUR:53367/
Shutting down ROS master on http://HYD-GDAVULUR:53363/.

Следующие шаги