Подписка и ожидание сообщений

Запустите основную запись ROS в MATLAB ® с помощью rosinit команда.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.84361 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:49966.
Initializing global node /matlab_global_node_39840 with NodeURI http://bat6315glnxa64:41167/

Создание примера сети ROS с несколькими издателями и подписчиками с использованием функции помощника exampleHelperROSCreateSampleNetwork.

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

Использовать rostopic list для просмотра доступных тем.

rostopic list

/pose  
/rosout
/scan  
/tf    

Использовать rostopic info чтобы проверить, публикуются ли какие-либо узлы в /scan тема. Команда ниже показывает, что node_3 публикует на него.

rostopic info /scan

Type: sensor_msgs/LaserScan
 
Publishers:
* /node_3 (http://bat6315glnxa64:46535/)
 
Subscribers:
* /node_1 (http://bat6315glnxa64:39337/)
* /node_2 (http://bat6315glnxa64:35615/)

Использовать rossubscriber чтобы подписаться на /scan тема. Если тема уже существует в сети ROS (как здесь), rossubscriber автоматически определяет тип сообщения, поэтому указывать его не требуется.

laser = rossubscriber('/scan');
pause(2)

Использовать receive для ожидания нового сообщения. (Второй аргумент - тайм-аут в секундах.) Продукция scandata содержит полученные данные сообщения.

scandata = receive(laser,10)

scandata = 
  ROS LaserScan message with properties:

       MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'
            Header: [1x1 Header]
          AngleMin: -0.5216
          AngleMax: 0.5243
    AngleIncrement: 0.0016
     TimeIncrement: 0
          ScanTime: 0.0330
          RangeMin: 0.4500
          RangeMax: 10
            Ranges: [640x1 single]
       Intensities: [0x1 single]

  Use showdetails to show the contents of the message

С некоторыми типами сообщений связаны визуализаторы. Для сообщения LaserScan: rosPlot отображает данные сканирования. MaximumRange пара «имя-значение» определяет максимальный диапазон печати.

figure
plot(scandata,'MaximumRange',7)

Подписаться с помощью функций обратного вызова

Вместо использования receive для получения данных можно указать вызываемую функцию при получении нового сообщения. Это позволяет выполнять другой код MATLAB, пока абонент ожидает новых сообщений. Обратные вызовы необходимы для использования нескольких абонентов.

Подпишитесь на /pose тема, использование функции обратного вызова exampleHelperROSPoseCallback.

robotpose = rossubscriber('/pose',@exampleHelperROSPoseCallback)

robotpose = 
  Subscriber with properties:

        TopicName: '/pose'
    LatestMessage: [0x1 Twist]
      MessageType: 'geometry_msgs/Twist'
       BufferSize: 1
    NewMessageFcn: @exampleHelperROSPoseCallback
       DataFormat: 'object'

Одним из способов совместного использования данных между основной рабочей областью и функцией обратного вызова является использование глобальных переменных. Определение двух глобальных переменных pos и orient.

global pos
global orient

Глобальные переменные pos и orient назначены в exampleHelperROSPoseCallback при получении новых данных сообщения в /pose тема.

Подождите несколько секунд, чтобы убедиться, что абонент может получать сообщения. Самые последние данные о положении и ориентации всегда сохраняются в pos и orient переменные.

pause(2) 
pos

pos = 1×3

   -0.1612   -0.2381    0.0105

orient

orient = 1×3

   -0.2323    0.2905    0.1572

При вводе pos и orient несколько раз в командной строке можно увидеть, что значения постоянно обновляются.

Остановите абонента позы, очистив переменную абонента

clear robotpose

Примечание.Существуют и другие способы извлечения информации из функций обратного вызова, помимо использования глобальных функций. Например, можно передать объект дескриптора в качестве дополнительного аргумента функции обратного вызова. Дополнительные сведения об определении функций обратного вызова см. в документации по определению обратного вызова.

Опубликовать сообщения

Создание издателя, отправляющего строковые сообщения ROS в /chatter (см. раздел Работа с основными сообщениями ROS).

chatterpub = rospublisher('/chatter','std_msgs/String')

chatterpub = 
  Publisher with properties:

         TopicName: '/chatter'
    NumSubscribers: 0
        IsLatching: 1
       MessageType: 'std_msgs/String'
        DataFormat: 'object'

pause(2) % Wait to ensure publisher is registered

Создание и заполнение сообщения ROS для отправки в /chatter тема.

chattermsg = rosmessage(chatterpub);
chattermsg.Data = 'hello world'

chattermsg = 
  ROS String message with properties:

    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: 'hello world'

  Use showdetails to show the contents of the message

Использовать rostopic list для проверки того, что /chatter раздел доступен в сети ROS.

rostopic list

/chatter
/pose   
/rosout 
/scan   
/tf     

Определение абонента для /chatter тема. exampleHelperROSChatterCallback вызывается при получении нового сообщения и отображает строковое содержимое в сообщении.

chattersub = rossubscriber('/chatter', @exampleHelperROSChatterCallback)

chattersub = 
  Subscriber with properties:

        TopicName: '/chatter'
    LatestMessage: [0x1 String]
      MessageType: 'std_msgs/String'
       BufferSize: 1
    NewMessageFcn: @exampleHelperROSChatterCallback
       DataFormat: 'object'

Опубликовать сообщение в /chatter тема. Строка отображается при обратном вызове абонента.

send(chatterpub,chattermsg)
pause(2)

ans = 
'hello world'

exampleHelperROSChatterCallback функция была вызвана сразу после публикации строкового сообщения.

Завершение работы сети ROS

Удалите образцы узлов, издателей и подписчиков из сети ROS. Очистить глобальные переменные pos и orient.

exampleHelperROSShutDownSampleNetwork
clear global pos orient

Завершите работу хозяина ROS и удалите глобальный узел.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_39840 with NodeURI http://bat6315glnxa64:41167/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:49966.

Следующие шаги