Во время инициализации модели Simulink подключается к хозяину ROS, а также создает узел, связанный с моделью. Главный URI ROS и хост узла указаны в диалоговом окне «Configure ROS Network Addresses». Доступ к нему можно получить на вкладке Моделирование, выбрав пункт Панель инструментов ROS > Сеть ROS.
Параметр Network Address может иметь значение Default или Custom.
Для главного URI ROS, если для параметра Network Address установлено значение Default, Simulink ® использует следующие правила для установки главного URI ROS:
Использовать ROS_MASTER_URI переменная среды, если она установлена.
Если существует глобальный узел ROS MATLAB ®, используйте главный URI, связанный с глобальным узлом. Глобальный узел создается автоматически, когдаrosinit вызывается.
Использовать адрес http://localhost:11311 если два других правила не применяются.
Для узла Host, если для параметра Network Address установлено значение Default, Simulink использует следующие правила для установки хоста узла ROS:
Использовать ROS_HOSTNAME переменная среды, если она установлена.
Использовать ROS_IP переменная среды, если она установлена.
При необходимости используйте имя хоста или IP-адрес первого сетевого интерфейса в системе.
Использовать адрес http://localhost:11311 если другие правила не применяются.
Для обоих это те же правила, которые MATLAB использует для разрешения сетевых адресов ROS.
В противном случае, если вы выбрали Custom, можно задать все переменные, как показано ниже. Это переопределяет переменные среды.
Примечание.Эти адреса сохраняются в настройках MATLAB, а не в модели. Поэтому эта информация используется всеми моделями Simulink и несколькими установками MATLAB одного выпуска.
Можно также использовать кнопку Test для проверки возможности подключения к основной записи ROS. Если вы получили ошибку, позвоните rosinit для настройки локальной сети ROS или, если указан удаленный мастер ROS, проверьте правильность настроек.
Пользовательские параметры главного узла или узла ROS не используются в сгенерированном коде при развертывании автономного узла.