Панель инструментов ROS не поддерживает следующие функции ROS в Simulink ®:
Серверы услуг ROS
Действия ROS
Деревья преобразования
Если приложению требуются эти функции, рассмотрите возможность использования функциональных возможностей MATLAB ® ROS. Узел ROS можно записать с помощью MATLAB, который может публиковать службы, действия и деревья преобразования в раздел в виде сообщений ROS. Затем Simulink может подписаться на этот раздел для работы с этими сообщениями. Для работы с этими функциями в MATLAB используются следующие функции:
Серверы служб ROS: rosservice, rossvcserver
Действия ROS: rosaction, rosactionclient
Деревья преобразования: rostf, transform, getTransform
Для ROS 2 Simulink поддерживает только:
Полный список поддержки ROS в Simulink см. в разделе ROS в Simulink.
Simulink поддерживает ссылку на модель при использовании блоков ROS с некоторыми ограничениями.
Несколько ссылок на одну и ту же модель приводят к ошибке из-за создания дубликатов шин с одинаковым именем для сообщений ROS, используемых блоками ROS. Можно ссылаться на модель только один раз в родительской модели.
Словари данных, на которые имеются ссылки, не поддерживаются сообщениями ROS переменного размера.
Режим моделирования поддерживает только Normal режим.
Запуск сетей ROS из приложений удаленного рабочего стола может привести к прерыванию связи ROS. Рассмотрите возможность выполнения сети без удаленного подключения.
Пробел в пути установки Python 3.7 вызывает ошибку, связанную с созданием виртуальной среды Python при генерации кода из модели ROS 2 Simulink. например, C :\Program Files\Python37\python.exe