Внешний режим позволяет Simulink ® на главном компьютере взаимодействовать с развернутой моделью на оборудовании робототехники во время выполнения. Внешний режим позволяет настраивать параметры маски блока и визуализировать сигналы на модели во время ее работы. Для ROS Toolbox развернутыми моделями являются узлы ROS, работающие на целевом оборудовании, которое взаимодействует с Simulink по TCP/IP.
Для использования внешнего режима с моделями ROS Toolbox:
На вкладке Приложения в разделе Системы управления щелкните Операционная система робота (ROS).
В открывшемся диалоговом окне ROS выберите Robot Operating System (ROS) из раскрывающегося списка Сеть ROS. Откроется вкладка ROS на панели инструментов, на которой отображается указанная сеть ROS в разделе Connect.
В разделе «Подключение» задайте параметр «Развернуть в» как Remote Device, из раскрывающегося списка. Для настройки сведений об удаленном устройстве, таких как IP-адрес и сведения о пользователе, выберите Manage Remote Device из раскрывающегося списка.
В разделе Подготовка (Prepare) щелкните Параметры оборудования (Hardware Settings), чтобы открыть диалоговое окно параметров конфигурации модели. В поле Target Hardware Resources установите параметры внешнего режима. Нажмите кнопку ОК.
В модели установите режим моделирования в значение External для модели.
Запустите модель.
Модель подключается к адресу устройства, указанному в диалоговом окне Подключение к устройству ROS, которое используется для подключения к устройству ROS при развертывании модели.
Чтобы настроить мониторинг сигналов и архивирование данных, перейдите на вкладку Приложения и выберите Панель управления внешним режимом. Также можно подключиться к целевой программе и запустить и остановить выполнение кода модели. Дополнительные сведения см. в разделе Моделирование внешнего режима для настройки параметров и мониторинга сигналов (Simulink Coder).