Документация

Эталонные сигналы или сигналы возмущения в модели Simulink отличаются от ступенчатых сигналов, используемых PID-тюнером. Если требуются сигналы шага для оценки производительности ПИД-контроллера в модели, измените опорные сигналы в модели на сигналы шага.

Структура модели отличается от структуры цикла, для которой проектирует тюнер PID. Тюнер PID предполагает конфигурацию цикла, показанную на следующем рисунке.

Как показано на чертеже, PID-тюнер проектирует для PID-контроллера на пути прямой связи контура обратной связи с единичным коэффициентом усиления. Если модель Simulink отличается от этой структуры или вводит сигнал возмущения в другом месте, смоделированный ответ отличается от ответа PID-тюнера.

В блоке PID Controller модели включены нелинейные функции, такие как пределы насыщения или схема защиты от навивки. PID-тюнер игнорирует нелинейные настройки в блоке PID-контроллера, что может привести к тому, что PID-тюнер даст другой ответ от моделирования.

Модель Simulink имеет сильные нелинейности на заводе, которые делают линеаризацию недействительной в полном рабочем диапазоне моделирования.

Рабочая точка была выбрана с помощью PID-тюнера, который отличается от рабочей точки, сохраненной в модели. В этом случае PID-тюнер разработал контроллер для другой рабочей точки, чем рабочая точка, которая начинает моделирование. Моделирование модели с использованием рабочей точки PID-тюнера путем инициализации модели Simulink с этой рабочей точкой. См. раздел Моделирование модели имитации в определенной рабочей точке.