В этом примере показано, как моделировать и развертывать алгоритм управления обратной связью с замкнутым контуром на MCU с использованием SoC Blockset.
SoC Blockset позволяет создать модель с замкнутым контуром, состоящую из установки, алгоритма, работающего на микроконтроллере, и аппаратных периферийных устройств, взаимодействующих микроконтроллера с установкой. Вы можете легко создать высококачественное моделирование системы, используя следующие возможности:
Модель периферийных устройств АЦП и ШИМ с точным поведением в реальном времени
Прерывания модели как задачи, включая синхронизацию и планирование
Задержки задач моделирования из-за выполнения и задержек датчиков
В этом примере показано, как использовать SoC Blockset для развертывания модели Simulink приложения с замкнутым контуром на TI Delfino F28379D LaunchPad.
Поддерживаемые аппаратные платформы:
TI Delfino F28379D LaunchPad
Плата на базе F2837xD TI Delfino
open_system('soc_closed_loop');
Откройте модель шаблона с замкнутым контуром. Эта модель показывает базовое приложение управления с замкнутым контуром с фильтром нижних частот в качестве установки. Выходные данные установки отбираются интерфейсом АЦП, генерирующим событие при каждом преобразовании. Менеджер задач выполняет управляемую событиями задачу, называемую ADC, после приема каждого события окончания преобразования ADC. Задача прерывания АЦП содержит алгоритм управления обратной связью, который выполняется асинхронно в ответ на каждое событие преобразования АЦП. Алгоритм управления принимает обратную связь через ADC Read и генерирует значения рабочего цикла для блока записи ШИМ. Блок интерфейса ШИМ моделирует поведение ШИМ, включая запуск события для запуска следующего преобразования АЦП.
Нажмите кнопку «Воспроизвести» для моделирования модели. Откройте инспектор данных моделирования и просмотрите сигналы. Перед попыткой развертывания проверьте модели в моделировании. На рисунке показана реакция контроллера и переключение PWM, сгенерированных из блока интерфейса PWM. Можно настроить параметры контроллера PI, настроив значения усиления в блоке контроллера PID.
Модель завода первого заказа можно создать на основе моделирования с помощью простой цепи RC. При отсутствии нагрузки на выходе RC-схемы можно использовать R = 10kOhm и C = 10uF. Соедините продукцию отобранного EPWM1A, J4 прикрепляют 40 в F28379D launchpad с ADCINA0, J3 прикрепляют 30 как показано в числе ниже.
Модель можно развернуть непосредственно на TI Delfino F28379D LaunchPad, выполнив приведенные ниже пошаговые инструкции и инструкции.
Откройте инструмент SoC Builder на вкладке Система на кристалле, щелкнув Настроить, Построить и развернуть.
Просмотрите сопоставление задач на следующей странице. Observe ADCA1_isr настроен как источник событий для задачи управления.
На следующей странице ознакомьтесь с приложением Map Peripherals in MCU Model (Карта периферийных устройств в модели MCU). Настройте периферийные устройства с тем же значением, которое используется для моделирования.
Страница Проверить модель (Validate Model) обеспечивает отсутствие ошибок в моделях. Если не удается выполнить этап компиляции модели, попробуйте обновить модель (Ctrl + D) на вкладке Отладка.
Чтобы отслеживать данные с оборудования, выберите команду Построить и загрузить для внешнего режима на странице Выбрать действие построения. На следующей странице нажмите кнопку Загрузить и выполнить. Откройте инспектор данных моделирования и просмотрите сигналы от оборудования.
Чтобы профилировать выполнение задачи на процессоре. Откройте ссылочную модель контроллера и выберите информацию о профилировании для отображения в SDI. Выберите Компоновка (Build) и загрузите для внешнего режима на странице Выбрать действие компоновки (Select Build Action). На следующей странице нажмите кнопку Загрузить и выполнить. Откройте инспектор данных моделирования и просмотрите данные профилирования задач с оборудования.