Exponenta Banner
exponenta event banner

Пустое сообщение MAVLink

Создание пустой шины сообщений MAVLink путем указания информации о полезной нагрузке и типа сообщения MAVLink

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Панель инструментов БПЛА/MAVLink

Описание

Блок MAVLink Blank Message создает невиртуальную шину Simulink ®, представляющую пакет MAVLink на основе указанного идентификатора сообщения, идентификатора системы, идентификатора компонента, последовательности, информации полезной нагрузки и типа сообщения MAVLink .

Информация о полезной нагрузке - это еще одна невиртуальная шина в пределах шины пакетов MAVLink. Блок создает шины Simulink для пакета MAVLink и соответствующее сообщение, которые работают с блоками MAVLink Serializer и MAVLink Deserializer. При каждом попадании образца блок выдает пустой или нулевой сигнал для полезной нагрузки для назначенного типа сообщения.

Все элементы шины, кроме идентификатора сообщения, идентификатора системы и идентификатора компонента, инициализируются в 0. Единственным исключением является mavlink_version поле в сообщении HEARTBEAT common.xml диалект, который инициализирован для 3.

Порты

Продукция

развернуть все

Пакет MAVLink, возвращаемый в виде Nonvirtual-шины Simulink. Шина содержит поля Message ID, System ID, Component ID, Sequence и Payload. Полезная нагрузка - это еще одна невиртуальная шина, соответствующая типу сообщения MAVLink, выбранному в параметре типа сообщения MAVLink. Идентификатор сообщения инициализируется числовым значением выбранного идентификатора сообщения MAVLink. Идентификатор системы и идентификатор компонента инициализируются соответствующими параметрами идентификатора системы и идентификатора компонента.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Источник для указания XML-имени определения сообщения MAVLink, указанного как одно из следующих значений:

  • Select from standard MAVLink dialects - Используйте этот параметр, чтобы выбрать XML определения из 12 часто используемых XML-имен определения сообщения, перечисленных в параметре диалекта MAVLink.

  • Specify your own - Введите имя XML в текстовом поле, которое отображается для параметра диалекта MAVLink.

Файл определения сообщения MAVLink (.xml) для синтаксического анализа сообщений MAVLink, указанных как строка.

Если для параметра источника диалекта MAVLink установлено значение Select from standard MAVLink dialects, необходимо выбрать определение сообщения из списка доступных имен определений сообщений.

Если для параметра источника диалекта MAVLink установлено значение Specify your own, необходимо указать файл определения сообщения (.xml) по текущему пути MATLAB или можно указать полный путь к XML-файлу.

Версия протокола MAVLink, используемая для сериализации и десериализации сообщений MAVLink.

Сообщение MAVLink, указанное как строка. Нажмите кнопку Выбрать, чтобы выбрать из полного списка доступные сообщения MAVLink, которые зависят от значений, выбранных для параметров диалекта MAVLink и версии MAVLink.

Типы данных: string

Идентификатор системы MAVLink, заданный как положительное целое число от 1 до 255. Протокол MAVLink поддерживает только 255 систем. Каждый БПЛА имеет свой идентификатор системы, но несколько БПЛА можно рассматривать как одну систему.

Типы данных: uint8

Идентификатор компонента MAVLink, заданный как положительное целое число от 1 до 255.

Типы данных: uint8

Значение по умолчанию (inf) указывает на то, что выходной сигнал блока никогда не изменяется. При использовании этого значения моделирование и генерация кода выполняются быстрее, устраняя необходимость повторного вычисления выходных данных блока. Для других значений блок выводит новое пустое сообщение с каждым интервалом времени Sample.

Дополнительные сведения см. в разделе Указание времени образца (Simulink) (Simulink).

Типы данных: uint8

Совет

Можно изменить значения требуемых полей в шине полезной нагрузки, используя блок назначения шины, а затем передать шину пакетов MAVLink в блок сериализатора MAVLink в качестве входных данных.

Расширенные возможности

.

См. также

|

Представлен в R2020b

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка