Exponenta Banner
exponenta event banner

Сериализатор MAVLink

Сериализация сообщений пакета MAVLink путем преобразования непервируемой шины Simulink в uint8 поток данных

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Панель инструментов БПЛА/MAVLink

Описание

Блок сериализатора MAVLink принимает невиртуальную шину Simulink ® и преобразует ее в uint8 Поток данных MAVLink. Невиртуальная шина представляет пакет MAVLink, содержащий идентификатор сообщения, идентификатор системы, идентификатор компонента, последовательность и информацию полезной нагрузки, соответствующую выбранному сообщению MAVLink. Информация о полезной нагрузке представляет собой другую невиртуальную шину в пределах шины передачи пакетов MAVLink.

MAVLink v2 удаляет конечные нули в полезной нагрузке. Следовательно, длина полезной нагрузки в сериализованных данных MAVLink может быть меньше максимальной длины полезной нагрузки выбранного типа сообщения MAVLink.

Порт данных выводит поток данных MAVLink, и длина выходных данных является максимально возможной длиной для выбранного сообщения MAVLink. Если длина сериализованных данных меньше максимально возможной длины, в поток данных добавляются конечные нули. Порт Length выводит истинную длину сериализованных данных MAVLink.

Порты

Вход

развернуть все

Пакет MAVLink как невиртуальная шина. Это выходной сигнал блока MAVLink Blank Message, в котором уже инициализированы значения для идентификатора сообщения, идентификатора системы и идентификатора компонента. Поля в шине полезной нагрузки могут быть изменены с помощью блока назначения шины перед передачей его в качестве входных данных в блок сериализатора MAVLink.

Типы данных: bus

Продукция

развернуть все

Сериализованные данные MAVLink для входной шины сообщений MAVLink. Протокол MAVLink версии 2 удаляет конечные нули в полезной нагрузке. Поэтому длина полезной нагрузки в сериализованных данных может быть меньше максимальной длины полезной нагрузки сообщения MAVLink в диалекте. В этом случае блок выводит сериализованный поток данных с включенными нулями.

Типы данных: uint8

Истинная длина сериализованных данных, включая заголовки и полезную нагрузку. Это может быть меньше максимально возможной длины сообщения MAVLink в зависимости от того, сколько конечных нулей удаляется в полезной нагрузке MAVLink во время сериализации.

Типы данных: uint16

Параметры

развернуть все

Источник для указания XML-имени определения сообщения MAVLink, указанного как одно из следующих значений:

  • Select from standard MAVLink dialects - Используйте этот параметр, чтобы выбрать XML определения из 12 часто используемых XML-имен определения сообщения, перечисленных в параметре диалекта MAVLink.

  • Specify your own - Введите имя XML в текстовом поле, которое отображается для параметра диалекта MAVLink.

Файл определения сообщения MAVLink (.xml) для синтаксического анализа сообщений MAVLink, указанных как строка.

Если для параметра источника диалекта MAVLink установлено значение Select from standard MAVLink dialects, необходимо выбрать определение сообщения из списка доступных имен определений сообщений.

Если для параметра источника диалекта MAVLink установлено значение Specify your own, необходимо указать файл определения сообщения (.xml) по текущему пути MATLAB или можно указать полный путь к XML-файлу.

Версия протокола MAVLink, используемая для сериализации и десериализации сообщений MAVLink.

Сообщение MAVLink, указанное как строка. Нажмите кнопку Выбрать, чтобы выбрать из полного списка доступные сообщения MAVLink, специфичные для значений, выбранных для диалекта MAVLink и параметров версии MAVLink.

Типы данных: string

Совет

Можно изменить значения требуемых полей в полезной нагрузке в выходных данных сообщения MAVLink Blank с помощью блока назначения шины, а затем передать шину пакетов MAVLink блоку MAVLink Serializer в качестве входных данных.

Расширенные возможности

.

См. также

|

Темы

Представлен в R2020b

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка