Exponenta Banner
exponenta event banner

findNeighborsInRadius

Поиск соседей в радиусе точки в облаке точек

свернуть все на странице

Синтаксис

[indices, dists] = findHaringInRadius (ptCloud, точка, радиус)
[indices, dists] = findInRadius (___, имя, значение)

Описание

[indices,dists] = findNeighborsInRadius(ptCloud,point,radius) возвращает значение indices соседей в радиусе точки запроса во входном облаке точек. ptCloud может быть неорганизованным или организованным облаком точек. Соседи в радиусе точки запроса вычисляются с использованием алгоритма поиска на основе дерева Kd.

[indices,dists] = findNeighborsInRadius(___,Name,Value) указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение в дополнение к входным аргументам в предыдущих синтаксисах.

Входные аргументы

свернуть все

Облако точек, указанное как pointCloud объект.

Точка запроса, заданная как трехэлементный вектор формы [x,y,z].

Радиус поиска, заданный как скаляр. Функция находит соседей в пределах указанного radius вокруг точки запроса во входном облаке точек.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: findNeighborsInRadius(ptCloud,point,radius,'Sort',true)

Отсортировать индексы, указанные как пара, разделенная запятыми 'Sort' и логический скаляр. При установке Sort кому trueвозвращаемые индексы сортируются в порядке возрастания на основе расстояния от точки запроса. Чтобы отключить сортировку, установите Sort кому false.

Количество конечных узлов, указанных как разделенная запятыми пара, состоящая из 'MaxLeafChecks' и целое число. При установке этого значения в значение Inf, все дерево искали. При поиске всего дерева получаются точные результаты поиска. Увеличение количества проверяемых конечных узлов повышает точность, но снижает эффективность.

Выходные аргументы

свернуть все

Индексы сохраненных точек, возвращаемые в виде вектора столбца. Вектор содержит линейные индексы радиальных соседей, хранящихся в облаке точек.

Расстояния до точки запроса, возвращаемые в виде вектора столбца. Вектор содержит евклидовы расстояния между точкой запроса и ее радиальными соседями.

Ссылки

[1] Муджа, М. и Дэвид Г. Лоу. «Быстрое аппроксимирование ближайших соседей с автоматической настройкой алгоритма». В VISAPP Международная конференция по теории и применению компьютерного зрения. 2009. стр 331–340.

Расширенные возможности

..

См. также

Представлен в R2020b

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка